基于强化学习(Reinforcement learning,RL)的机器人路径规划MATLAB

news2024/11/25 3:02:20

一、Q-learning算法

Q-learning算法是强化学习算法中的一种,该算法主要包含:Agent、状态、动作、环境、回报和惩罚。Q-learning算法通过机器人与环境不断地交换信息,来实现自我学习。Q-learning算法中的Q表是机器人与环境交互后的结果,因此在Q-learning算法中更新Q表就是机器人与环境的交互过程。机器人在当前状态s(t)下,选择动作a,通过环境的作用,形成新的状态s(t+1),并产生回报或惩罚r(t+1),通过式(1)更新Q表后,若Q(s,a)值变小,则表明机器人处于当前位置时选择该动作不是最优的,当下次机器人再次处于该位置或状态时,机器人能够避免再次选择该动作action. 重复相同的步骤,机器人与环境之间不停地交互,就会获得到大量的数据,直至Q表收敛。QL算法使用得到的数据去修正自己的动作策略,然后继续同环境进行交互,进而获得新的数据并且使用该数据再次改良它的策略,在多次迭代后,Agent最终会获得最优动作。在一个时间步结束后,根据上个时间步的信息和产生的新信息更新Q表格,Q(s,a)更新方式如式(1):

式中:st为当前状态;r(t+1)为状态st的及时回报;a为状态st的动作空间;α为学习速率,α∈[0,1];γ为折扣速率,γ∈[0,1]。当α=0时,表明机器人只向过去状态学习,当α=1时,表明机器人只能学习接收到的信息。当γ=1时,机器人可以学习未来所有的奖励,当γ=0时,机器人只能接受当前的及时回报。

每个状态的最优动作通过式(2)产生:

Q-learning算法的搜索方向为上下左右四个方向,如下图所示:

Q-learning算法基本原理参考文献:

[1]王付宇,张康,谢昊轩等.基于改进Q-learning算法的移动机器人路径优化[J].系统工程,2022,40(04):100-109.

二、Q-learning求解移动机器人路径优化动态显示

基于强化学习(Reinforcement learning,RL)的移动机器人路径优化MATLAB

基于强化学习Qlearning的移动无人车路径规划MATLAB

基于MATLAB的移动扫地机器人路径规划之强化学习(Reinforcement learning,RL)

基于强化学习的移动无人车路径规划MATLAB

基于强化学习(Reinforcement learning,RL)的扫地机器人路径规划MATLAB

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/673668.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

[unity]Pico VR unity开发笔记(一)

Pico VR 开发笔记(一) XR Interaction Tooikit 版本 2.3.2 一、环境搭建 其实官方文档已经写的很详细了,这里只是不废话快速搭建,另外有一项官方说明有误的,补充说明一下,在开发工具部分说明 插件安装——…

深度学习基础——通过PyTorch构建神经网络实现1维/2维序列分类

文章目录 使用3层前馈神经网络使用循环神经网络生成pickle数据集构建RNN进行1维序列的训练、推理 使用3层前馈神经网络 通过PyTorch构建前馈神经网络,并对二维数据点进行分类。在该例子当中,所有的训练数据和测试数据都是通过高斯混合模型GMM生成的&…

网络 - 你可知 Telnet 能通但是 Ping 不通百思不得其解

问题描述 以前本人以为 telnet 通 ping 一定也是通的,telnet 能通,表示两台计算机之间建立了连接通道。理论上是能 ping 通的。 但是今天万万没想到,并不是这样... 原因分析 如果不能 ping 通,可能的原因是对方主机关闭了 ping…

MYSQL阶段_DAY01~DAY11(附笔记)

注意:(数据表如下) sort表: user表: zhangwu表: 1.Part1 JDBC操作数据库的步骤 1.注册驱动 告知JVM使用的是哪一个数据库的驱动, 把驱动类的对象交给DriverManager管理,用于…

一文理解MySQL的For Update行级锁

一文理解MySQL的For Update行级锁 引言一、MySQL的For Update简介1.1、For Update的作用1.2、For Update与其他锁定方式的区别 二、For Update的语法2.1、SELECT语句的基本语法2.2、mysql如何开启事务和提交事务?2.3、使用For Update进行数据锁定 三、如何使用For U…

王道计算机网络学习笔记(2)——物理层

前言 文章中的内容来自B站王道考研计算机网络课程,想要完整学习的可以到B站官方看完整版。 二:物理层 2.1.1:物理层基本概念 2.1.2:数据通信基本知识 1、数据通信模型和基本概念 通信目的是为了传递消息(消息&…

2022 年第十二届 MathorCup 高校数学建模挑战赛D题思路(移动通信网络站址规划和区域聚类问题)

目录 一、前言 二、问题背景 三、问题 四、解题思路 (1)针对问题1: (2)针对问题2: (3)针对问题3: 五、附上几个典型代码 (1)K-means算法…

6月16日,企业快成长技术创新论坛厦门站大数据专场开启!

全球大数据规模增长快速,2020年全球新增数据规模为64ZB,是2016年的400%,2035年新增数据将高达2140ZB1,大数据呈现指数级增长。随着数字经济的发展和数字化转型的深入,愈来愈多的数据资源正以数据要素的形态独立存在并参…

STM32F4_DS18B20红外温度传感器

目录 前言 1. 单总线时序结构 2. DS18B20结构 2.1 DS18B20操作流程 2.2 DS18B20数据帧 3. 温度存储格式 4. 硬件分析 5. 实验程序详解 5.1 main.c 5.2 DS18B20.c 5.3 DS18B20.h 前言 STM32F4内部集成了温度传感器。在之前的学习中,我们已经学习了使用AD进…

宁波天一永安杯初赛 wp-AGCTS战队

文章目录 MISCZipSimpleDocumentBeautifulImage WebDeserializationCodeCheck CryptoSecretRsa MobilePeacock pwnwingtip REPolenta MISC Zip ARCHPR 直接数字爆破,得到二进制密码,得 flag SimpleDocument Kali binwalk 发现里面有一 pdf 文件&#…

DRIFTINGBLUES: 3实战演练

文章目录 DRIFTINGBLUES: 3实战演练一、前期准备1、相关信息 二、信息收集1、端口扫描2、访问网站3、访问网页4、翻译内容5、访问网页6、翻译内容8、查看源码9、解密10、访问网页11、写入shell并登录12、连接shell13、查找nc14、反弹shell 三、后渗透1、进入家目录查找文件2、写…

分布式应用 ----- 点对点(p2p)网络

目录 1. 概述 1.1. P2P的概念 1.2. P2P产生的背景 1.3. P2P的优劣势 2. P2P分类 2.1. 根据中央化程度 2.2. 根据网络拓扑结构 3. NAT技术详解 3.1. 概述 3.2. NAT的优劣势 3.3. NAT穿透常见解决方案 3.4. 探针打洞基本原理 3.4.1. 基本原理 3.4.2. 同一个NAT网关内…

2023年企业云盘排行榜,这些产品值得尝试!

在当今信息技术高度发达的时代,企业对于信息的存储和管理需求越来越高。因此,企业云盘逐渐成为了企业存储与管理的重要组成部分。企业云盘能够实现多设备共享、远程控制、安全备份、合作办公等多种功能,方便高效地解决企业内部信息管理问题。…

【AIGC】17、MM-OVOD | 同时使用文本示例和图像示例来指导分类

文章目录 一、背景二、方法2.1 框架总览2.1.1 Text-based classifiers from language descriptions2.1.2 Vision-based Classifiers from Image Exemplars2.1.3 Constructing Classifiers via Multi-Modal Fusion 三、效果3.1 数据集3.2 实现细节3.3 开集目标检测结果 论文&…

双向交错CCM图腾柱无桥单相PFC学习仿真与实现(2)SOGI_PLL学习仿真总结

目录 前言 SOGI基本原理 锁相环基本原理 仿真实现及说明 总结 前言 前面总结了双向交错CCM图腾柱无桥单相PFC系统实现,后面把问题细分,关于SOGI锁相环的应用和学习在这里总结下。 双向交错CCM图腾柱无桥单相PFC学习仿真与实现(1&#x…

Collection接口详细介绍(下)

前言: 本篇文章主要讲解Java中的Collection接口以及相关实现类的知识。该专栏比较适合刚入坑Java的小白以及准备秋招的大佬阅读。 如果文章有什么需要改进的地方欢迎大佬提出,对大佬有帮助希望可以支持下哦~ 小威在此先感谢各位小伙伴儿了&#x1f601…

CSDN 周赛 59 期

CSDN 周赛 59 期 前言判断题单选题题目1题目2填空题编程题1、题目名称:坏掉的打字机2、题目名称:布尔零点计数小结前言 由于最近,csdn 每日一练新增了两个题目,按照惯例,那么新增的题目,会就近出现在最近的 CSDN 周赛中,嗯,经常参加周赛,并关注每日一练社区的小伙伴应…

51单片机一个TIMER输出6个PWM

51单片机的timer很少,往往16bit的timer只有一个,可以硬件输出的channel也不多。如我手上这就是这个情况,timer1, 16bit, 只有三个通道。我想输出6个pwm,这个就无法硬件的方式了。只能使用软件模拟了。pwm是1-20ms一个周期&#xf…

Thinking in Java第四版2.8注释和嵌入式文档

文章目录 前言一、注释风格1.单行注释2.多行注释 二、语法三、标签总结 前言 Java8官方在线文档 文档描述对每个系统来说都是必备且重要的,这里将介绍一些javadoc标签,以便加深对文档的理解和编写等。 一、注释风格 1.单行注释 单行注释以一个//起头&a…

JavaWeb之tomcarHTTP

1 DOM4j Xml解析 1.1 JAXP  JDK内置,不需要导入第三方jar包,简单工具优先选择。  支持两种解析方式:DOM、SAX 1.1.1 JAXP—DOM 加载xml 生成一个DOM树。获得整个文档的描述对象Document 解析 api 获得工厂 DocumentBuilderFactory –》 …