在过去短短一周时间里，蔚来、华为、理想、小鹏紧锣密鼓悉数公布了新进展。此外据HiEV了解，比亚迪、智己、飞凡等品牌的智驾团队也在加班加点，甚至部分开启了两班倒的路测，推进城市NOA。
为什么在这个时间点选择集体“进城”？原因已经非常清晰。

城市NOA是提高用户辅助驾驶使用率的关键必经之路。

小鹏、理想等多家的数据显示，城市场景是车主行驶里程、行驶时长占比70 - 80%以上的场景。因此发力高阶智驾，必须解决城市场景，让用户在80%以上的核心场景用起来，而不是10% - 20%的「边缘」场景。 还有一则关联信息是，来自图商的消息源显示，特斯拉最快在今年下半年，最晚明年上半年将在国内测试FSD。

当下无疑是各大车企抢占用户心智，打造「最强智驾」的最佳时间窗口。

城市NOA狂热推进背后，有几个明显的趋势：

• 去高精地图成行业共识；

• AI大模型落地大幅提升感知能力；

• 激光雷达成为城市NOA标配。

一、城市NOA的突破：去高精地图，感知担子重了

城市场景的复杂性较高速场景有10倍 - 100倍的提升。

由于场景多元化，基于规则为主的算法框无法快速扩张，目前大部分公司的感知、规控正切换成数据驱动的模型算法。

另一方面，基于高精地图的成本、审核及更新周期的考虑，行业头部公司逐渐达成共识：实现城市NOA快速多城扩张，第一步要去掉高精地图。

去高精地图，加重了感知的担子，强化了感知的作用。

我们来看看几家厂商的做法：

• 华为ADS

华为ADS 2.0 以动态交通流 + 基于Occupancy占据格栅理解静态环境，结合SD导航地图，来生成道路结构的方式。

• 蔚来NAD

蔚来自动驾驶助理副总裁任少卿近期分享提到，通过车辆经过路口时获取的多段感知数据，构建路口静态环境的拓扑结构，解决城市复杂路口的通行问题。他特别提到了：NT2平台的4个OrinX 以及激光雷达是重要的基础，4颗OrinX可以获取、处理7颗800万像素摄像头的原始数据。车载激光雷达，则能够得到更加稳定的静态元素位置，融合之后的效果较纯视觉提升一个数量级。

• 小鹏XNGP

小鹏XNGP的实现，大体可以认为是基于XNet多相机多帧的输入，形成对车道线、停止线、斑马线以及车道连接关系的理解。

• 理想城市NOA

理想采用了用于道路路口结构认知的先验神经网络NPN网络，以及用于红绿灯特征推理的TIN网络。

理想智能驾驶副总裁郎咸朋总结，城市NOA的进展，大幅受益于这两年AI大模型带来的先进成果。

去高精地图之后， 实时感知承担起了原本依靠高精地图的元素输入。而新近两年量产的车规级激光雷达，撑起了半边天。

二、城市NOA标配激光雷达，华蔚小理迪一致投票

利用AI大模型的强感知去高精地图是第一步，城市NOA还要面对各种不规则的动态目标（比如横向杀出的外卖小哥，甚至是掉落运动的轮胎）。

与特斯拉的纯视觉路线不同，以激光雷达作为感知融合的重要输入，是国内厂商目前最主要的方案。
激光雷达具备几大明显的优势：

• 分辨率高，且不受光线影响

比如针对一个暗夜中掉落在路面上的轮胎，即使人眼也很难察觉，激光雷达可以。城市NOA要实现占道避让、转向掉头、变道超车、绕行障碍、近距离切入等多种能力，亟需对细小障碍物高精度的感知能力，激光雷达的特性此时就体现了非常独特的优势。

• 直接感知深度信息、无需训练

这与视觉感知依赖训练形成白名单不同，城区驾驶中存在大量不规则的物体，激光雷达通过高频的点云来计算障碍物的尺寸、距离等细节，帮助车辆提前实现避让或绕行。

比如华为提出的GOD网络（通用障碍物检测网络），融合了激光雷达的输入，从而针对性解决了白名单之外障碍物的问题。

这也是为什么近期余承东敢喊出「我们超越了特斯拉」的原因。

与之类似，蔚来、理想等公司目前实现城市NOA也需要激光雷达的输入。

除了前述任少卿提到的在针对静态环境感知过程中，「激光雷达对元素感知的精度和稳定性较视觉高一个数量级」外，蔚来对外展示的Occupancy占据格栅网络也融合了激光雷达的信息。

而上周末，在理想展示的城市NOA demo中，较为精彩的部分是大量的不规则的、异形障碍物/车辆的识别和应对，比如施工路段、卡车后斗、遗撒物品等等，无疑也是融合了激光雷达高精感知的结果。

理想的智能驾驶副总裁朗咸朋，曾经在采访时表示：「激光雷达对安全性作用巨大」。


今年随着BEV感知等技术大热落地，视觉感知确实得到了长足发展，但目前华为、蔚来、小鹏、理想、比亚迪在传感器选择上仍投出一致票：

• 华为支持的，阿维塔/极狐/问界智驾版均搭载激光雷达实现城市NOA功能；

• 蔚来二代平台全系标配激光雷达；

• 小鹏G9/P7i/G6 MAX版，搭载激光雷达，支持城市NOA；

• 理想L系列MAX版标配激光雷达，支持城市NOA；

• 比亚迪仰望U8以及腾势N7，搭载三/双激光雷达，支持城市NOA。

可以说，激光雷达已成为了城市NOA的必备硬件。只有加装了激光雷达的车型，才能解锁城市NOA类的高阶智能驾驶功能。

至于中国的头部公司，为什么一致做出了与特斯拉不同的选择，理想CEO李想在微博给出了一部分解释：

• （相比特斯拉选择的4D毫米波），激光雷达的成像质量和成像精度要高很多；

• 中国激光雷达公司的成本控制能力，大幅强于美国的本土供应商；

• 针对接下来的BEV4D，激光雷达会有一轮成本下降。

理想在城市NOA上的推进，也带动了国内激光雷达厂商出货飙升。

具有城市NOA功能的理想L系MAX版本，搭载了禾赛科技的车规级激光雷达AT128，L系畅销拉动禾赛去年累计出货量超10万台，单月交付过1万台。

今年理想的交付目标正快速奔向40万台级别。

在城市NOA上，理想甚至在上周末的发布会上喊出了「中高端车型后续不配城市NOA就卖不好的」的激进期许，这也将给激光雷达厂商创造新的出货高峰。
HiEV了解到，在L系之后，理想的高压纯电平台W系列（首款车型正式名为MEGA），也定点了禾赛的产品。
禾赛科技CEO李一帆之前在接受采访时表示：目前在搭载激光雷达的车型上，随着高阶智驾功能的深入，用户会获得更好的体验与服务。 这是挺有意思的现象，过去你买车的时候，它就在生命周期的价值最高点，而智能汽车的价值会随着时间增加。

国内主流的智驾厂商基本达成共识：激光雷达+大算力芯片+ AI大模型 = 城市NOA，激光雷达成为城市NOA的标配。

在全球范围内，特斯拉FSD以近40万台的内测用户规模（Beta版），以及美国、加拿大两地开放，在用户量和地理范围上一马当先。

有供应商预计，特斯拉FSD最晚将在今年下、明年内在国内开启FSD的内测，其最早将在2025年在中国开放FSD功能。这个消息无疑进一步加速了国内新能源汽车厂商们的内卷。

• 蔚来预计在今年Q3推送领航换电功能，下半年推送城区NOP+；

• 华为预计今年ADS 2.0将开放45座城市；

• 理想的城市NOA今年将进军100座城市，并开放通勤NOA功能；

• 小鹏预计今年将在数十个城市开放城市NGP，并大规模开放LCC+以及通勤模式；

• 入局较晚的比亚迪，当前也在筹备高速NOA与城市NOA的量产。

特华蔚小理迪，最快今年，最晚明年，一场城市NOA大战即将上演。

而中国的头部车企正凭借激光雷达等高性能硬件的应用，快速缩小技术差距，拉平甚至在体验上反超。

随着城市NOA的快速发展，激光雷达作为护航城市NOA的安全件与功能件，也将迎来更加迅猛的增长。