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优先级

CS1237

现象

分析1

验证1

分析2

验证2

步进电机

现象

 解决方法

堆栈

创建的任务不运行

现象

解决方法

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本篇内容记录在使用 freertos过程遇到的问题与解决方法。

优先级

CS1237

现象

读到的数据总是有毛刺，如

 总是出现不规则大值。

分析1

怀疑是mV信号采样线太长（15cm）引起。

验证1

15cm 采样线 卷起来；没效果；

CS1237 in+，in- 用万用表实时测量（相当于并了个大电阻），监测数值；没效果

分析2

CS1237 驱动延时是采用 硬件 while 等待的方式，怀疑是freertos 优先级抢占问题，提高优先级验证。

验证2

参考连接

FreeRTOS 任务优先级说明_freertos 优先级_Unix探索之旅的博客-CSDN博客

对于 STM32F103，F407 和 F429 来说，中断优先级的数值越小，优先级越高。 而 FreeRTOS
的任务优先级是，任务优先级数值越小，任务优先级越低。

原任务优先级2，改为3后 问题解决。

步进电机

现象

通过两个定时器主从模式输出固定数量 step 脉冲，

 解决方法

是因为freertos 启动的时候导致的第一次输出错误。

freertos启动后 在控制脉冲输出，正常。

备注：有些适配好的freeertos 是在系统启动的时候才初始化 systick ，使用的时候要注意时序。

堆栈

创建的任务不运行

现象

原系统3个任务正常运行，添加的一个任务不运行。

解决方法

通过增加堆栈解决

#define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t ) ( 20 * 1024 ) )