文章目录

前言

1 调优过程说明

2 设置飞机进行调优

3 任务规划器助手

4 初始调优飞行

5 评估飞机的调优

6 手动调优

7 自动调优

8 输入整形

9 基于发射器的调优

10 配置Notch滤波器

11 配置飞行中的FFT

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前言

在默认的 PID 设置下，ArduPilot 可以在开箱后安全地飞行大多数遥控飞行器。要想飞得好，在风中有严密的导航和可靠的性能，你要调整你的自动驾驶仪参数。下面的主题告诉你如何做。

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• Tuning Process Instructions
• Setting the Aircraft Up for Tuning
• Mission Planner Helper
• Initial Tuning Flight
• Evaluating the Tune
• Manual Tuning
• AUTOTUNE
• Input Shaping
• Transmitter Based Tuning
• Configuring Notch Filtering
• Configuring In-Flight FFT

2 设置飞机进行调优

篇幅过多，另起一篇介绍：

（2）设置飞机进行调优_EmotionFlying的博客-CSDN博客

3 任务规划器助手

在任务规划器中，在 SETUP/Mandatory Hardware/Initial Parameter Setup 下提供了一个选项卡，以方便设置上述参数。

4 初始调优飞行

篇幅过多，另起一篇介绍：

5 评估飞机的调优

一旦飞机能够在 AltHold 中安全盘旋，大多数飞行员会希望尽快进入自动调优状态。在运行自动调优之前，飞行员应该确保当前的调优足够好，能够从自动调优的反复测试中恢复。要测试当前的调优状态：

1. 在 AltHold 或 STABILIZE 中起飞。

2. 应用小的横滚和俯仰输入。从 5 度的输入开始，释放摇杆到中心，俯仰，左，右，向前滚动，然后是对角线上的所有 4 个点。

3. 逐渐增加输入，使摇杆完全偏移。

4. 转到摇杆完全偏移，让摇杆弹回中央。

如果飞机开始明显过冲或在操纵杆输入后出现震荡，在情况开始危及飞机之前停止测试。在运行自动调优之前，飞机可能需要进行手动调优（见下一节）(see next section)。

为了测试独立于输入整形的稳定环路，设置参数：

ATC_RATE_FF_ENAB 为 0。

1. 在 AltHold 或 STABILIZE 中起飞。

2. 保持横滚或俯仰输入。

3. 松开操纵杆，观察飞机平飞时的过冲情况。

4. 逐渐增加摇杆的偏移到 100%。

如果飞机明显过冲，或飞机振荡，则停止测试，在运行自动调优之前，飞机可能需要进行手动调优（见下一节）(see next section)。

测试完成后将 ATC_RATE_FF_ENAB 设置为 1。

6 手动调优

篇幅过多，另起一篇介绍：

（6）手动调优_EmotionFlying的博客-CSDN博客

7 自动调优

篇幅过多，另起一篇介绍：

8 输入整形

篇幅过多，另起一篇介绍：

（8）输入整形_EmotionFlying的博客-CSDN博客

9 基于发射器的调优

篇幅过多，另起一篇介绍：

10 配置Notch滤波器

篇幅过多，另起一篇介绍：

11 配置飞行中的FFT

篇幅过多，另起一篇介绍：