一.安装turtlebot3
Ubuntu18.04 实现：安装turtlebot3功能包、虚拟机与机器人之间的网络配置、测试机器人Cartographer建图_Charlesffff的博客-CSDN博客
二.安装gazebo
ROS18.04：安装gazebo，下载模型_gazebo下载模型_Charlesffff的博客-CSDN博客
三.gazebo创建地图 （world文件）
打开ROSmaster
roscore打开gazebo
sudo gazebo点击edit—>Building Editor，从左边选择wall，然后开始创建自己的地图。
点击File—>Save As存储自己的地图
之后关闭gazebo，然后重新打开
sudo gazebo点击Insert—>Add Path—> 之前创建的地图文件
点击之前创建地图文件，在gazebo上布局
点击File—>Save World As，输入filename.world（一定要写.wolrd！）
四.turtlebot加载world文件（加载地图）
将之前创建的.world文件放入world文件夹中：
到turtlebot目录下找turtlebot3_world.launch文件，具体路径如下：
修改 turtlebot3_world.launch文件，加载地图，初始化机器人在地图中初始位置（下一步可以看到效果）
启动gazebo模型：
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
运行键盘结点，控制机器人运行：
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
启动SLAM算法开始建图：
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
五.启动map_server，保存地图（pgm和yaml）
在地图构建完成之后，启动map_server，保存地图信息：
rosrun map_server map_saver -f ~/map
