目录

1 ROS概述

2 ROS通信机制

问题：服务通信概念

问题：服务通信理论模型

3 常见面试题

问题：roslaunch和rosrun区别？

问题：什么是ROS？

问题：ROS中的节点是什么？

问题：ROS的消息通信机制是什么？

问题：如何创建ROS的工作空间？

问题：ROS中常用的机器人控制库有哪些？

问题：ROS中如何进行机器人导航？

问题：ROS中如何进行机器人感知？

问题：ROS中如何进行图像处理？

问题：如何调试ROS程序？

问题：如何使用ROS开发机器人控制程序？

问题：ROS中的rospy和roscpp有什么区别？

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1 ROS概述

2 ROS通信机制

问题：服务通信概念

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。

问题：服务通信理论模型

服务通信到三个角色：ROS master(管理者)、Server(服务端)、Client(客户端)。ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。

3 常见面试题

问题：roslaunch和rosrun区别？

1. roslaunch可以启动多个节点和包，而rosrun只能启动一个节点和包。

2. roslaunch可以在启动节点时设置参数，而rosrun不能。

3. roslaunch可以启动多个节点之间的依赖关系和顺序，而rosrun不能。

综上所述，roslaunch比rosrun更加灵活和强大，可以更好地管理ROS节点和包之间的关系。

问题：什么是ROS？

ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，可以提供常见的机器人功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间通信、程序打包、工具箱、可视化、调试等。

问题：ROS中的节点是什么？

节点是ROS中最基本的软件单元，可以是一个实际的硬件设备、一个算法、一个控制器等。节点通过ROS的通信机制进行信息交换和数据传输。

问题：ROS的消息通信机制是什么？

ROS中的消息通信机制是基于发布/订阅模式的。节点可以发布消息到某一个话题（Topic），其他节点可以订阅这个话题并接收消息。此外，ROS还支持服务（Service）和参数（Parameter）的通信方式。

问题：如何创建ROS的工作空间？

可以通过使用catkin工具来创建ROS的工作空间。具体步骤如下：

1）创建工作空间目录：mkdir -p catkin_ws/src

2）进入src目录：cd catkin_ws/src

3）创建一个包：catkin_create_pkg my_package rospy

4）回到工作空间目录：cd ..

5）编译工作空间：catkin_make

问题：ROS中常用的机器人控制库有哪些？

ROS中常用的机器人控制库包括：MoveIt、Gazebo、RViz、ROS Control等。其中，MoveIt是用于机器人运动规划和控制的库；Gazebo是一个强大的机器人仿真器；RViz是一个3D可视化工具；ROS Control是用于机器人控制的库。

问题：ROS中如何进行机器人导航？

在ROS中，可以使用Navigation Stack来进行机器人导航。Navigation Stack包括多个子系统，如地图构建、自定位、路径规划和控制等。它可以帮助机器人在未知环境中进行自主导航。

问题：ROS中如何进行机器人感知？

在ROS中，可以使用多种传感器来进行机器人感知，如激光传感器、摄像头、深度相机等。可以使用ROS中的sensor_msgs包来处理传感器数据，并使用自定义的节点来进行数据处理和分析。

问题：ROS中如何进行图像处理？

在ROS中，可以使用OpenCV等图像处理库来进行图像处理。可以使用ROS的图像传输机制将摄像头、深度相机等设备捕获的图像数据传输到ROS节点中，并使用OpenCV等库进行图像处理和分析。

问题：如何调试ROS程序？

可以使用ROS的调试工具来调试ROS程序，如roslaunch、rosrun、rqt等。其中，roslaunch可以启动多个节点，并设置参数；rosrun可以启动单个节点；rqt可以用于可视化调试和数据分析。

问题：如何使用ROS开发机器人控制程序？

可以使用ROS的控制库和机器人模型库来开发机器人控制程序。可以使用ROS Control包来进行机器人控制，使用Gazebo进行机器人仿真，使用URDF（Unified Robot Description Format）来描述机器人模型。可以使用Python、C++等编程语言进行开发。

问题：ROS中的rospy和roscpp有什么区别？

rospy是ROS的Python客户端库，而roscpp是ROS的C++客户端库。两者的功能和使用方式类似，但是语言不同。