1. 编译Livox-SDK2
官方地址：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
执行一下命令：
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make
sudo make install如上就安装完成了Livox-SDK2，会安装如下内容：
-- Installing: /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_static.a
-- Installing: /usr/local/include/livox_lidar_def.h
-- Installing: /usr/local/include/livox_lidar_api.h
-- Installing: /usr/local/include/livox_lidar_cfg.h
-- Installing: /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_shared.so
如需删除，执行如下命令：
sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*2.编译livox_ros_driver2
官方地址：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2
2.1.克隆源代码
打开终端执行如下命令，会将源代码clone在/home/ws_livox/src/livox_ros_driver2目录下，这步创建了ROS2需要使用的工作空间。
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver22.2.编译
终端进入到/src/livox_ros_driver2目录下，执行如下命令：
source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble第一行命令是将基于Ubuntu22.04的ROS2 humble引入环境变量（如果已经配置了环境变量，则不需要执行这一步）；
第二行命令是构建基于humble的ROS2下的livox_ros_driver2，读者可以根据自己的目标系统编译对应的驱动，详细命令可以参见官网内容；
2.3.配置文件说明
2.3.1.launch文件说明
首先根据传感器修改对应参数，笔者使用的是Livox-Mid360，读者可以根据自己的传感器修改对应参数文件。
Launch文件在 ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2 文件夹内，包括：
根据不同的应用场景，启动不同的节点和配置。
笔者使用的单个mid360，会用到 rviz_MID360.launch 和 msg_MID360.launch 两个文件。
其中rviz方式的是连接到传感器，发布pointcloud2格式的数据，并且启动rviz显示点云。
其中msg方式的是连接到传感器，发布livox customized格式的点云数据。
也可以根据自己的需求编写launch文件，launch文档中可以配置一些参数，例如发布频率、点云格式等。
2.3.2.config文件说明
使用官方提供的launch启动时，会使用 ws_livox/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config 文件夹内的配置文件。
其内容如下：
{
"lidar_summary_info" : {
"lidar_type": 8
},
"MID360": {
"lidar_net_info" : {
"cmd_data_port": 56100,
"push_msg_port": 56200,
"point_data_port": 56300,
"imu_data_port": 56400,
"log_data_port": 56500
},
"host_net_info" : {
"cmd_data_ip" : "192.168.1.222",
"cmd_data_port": 56101,
"push_msg_ip": "192.168.1.222",
"push_msg_port": 56201,
"point_data_ip": "192.168.1.222",
"point_data_port": 56301,
"imu_data_ip" : "192.168.1.222",
"imu_data_port": 56401,
"log_data_ip" : "",
"log_data_port": 56501
}
},
"lidar_configs" : [
{
"ip" : "192.168.1.106",
"pcl_data_type" : 1,
"pattern_mode" : 0,
"extrinsic_parameter" : {
"roll": 0.0,
"pitch": 0.0,
"yaw": 0.0,
"x": 0,
"y": 0,
"z": 0
}
}
]
}上面的配置中，host_net_info 中对应的IP需要配置成主机对应网卡的IP地址，笔者连接该设备的网口IP为192.168.1.222。lidar_configs 的IP需要配置成lidar设备的IP，如果不知道该IP，可以启动Livox Viewer2 软件查看设备IP，笔者的设备IP为192.168.1.106。
其他的配置内容可以详细参考官方解释，上述的修改了以后就可以正常启动连接设备。
2.4.运行驱动
笔者启动rviz_MID360_launch，输入如下命令：
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py正常启动的情况下，就会连接设备并采集发布点云，自动启动rviz显示点云，如下图：
问题1：
如果报错没有发现 liblivox_sdk_shared.so，则先在命令行中运行export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib，也可以将该命令添加到~/.bashrc中，永久添加到环境变量中。
