一、CAN协议介绍
1、简介
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。
其实可以简单把CAN通信理解成开一场电话会议，当一个人讲话时其他人就听（广播），当多个人同时讲话时则根据一定规则来决定谁先讲话谁后讲话（仲裁）。
在这场会议中，讲话人会确认听话人是否成功接收信息，如果说话人传递的信息有误，听话人会及时指出错误。
优点：
- 速度高：传输速度最高到1Mbps（CAN-FD和CAN-XL分别可以达到2 Mbit/s和10 Mbit/s。），通信距离最远到10km，无损位仲裁机制，多主结构。近些年来，CAN控制器价格越来越低。
- 低成本：多主通信模式，大幅减少单点通信线束成本。
- 高集成：CAN总线系统允许在所有ECUs上进行集中错误诊断和配置。
- 可靠性：具有错误侦听的自我诊断功能，通信可靠信较高。
- 高效率：可以通过id对消息进行优先级排序，以便最高优先
