AUTOSAR知识点Com(四):CANIf接收

news2024/11/14 14:51:32

1、概述

        根据AUTOSAR BSW架构,接收到的数据将在上层通信模块,即AUTOSAR COM、CanNm、CanTp和DCM中进行评估和处理。这意味着,上层模块既不能使用CanDrv的缓冲区,也不能访问CanIf的缓冲区。只有当CanIfPublicReadRxPduDataApi设置为TRUE时,CanIf才会在接收路径中提供内部缓冲。解决了发送缓冲问题,并考虑动态I-PDU。

        如果接收到CanDrv L-PDU,则调用CanIf的CanIf_RxIndication ()。对L-PDU特定数据的访问由以下参数组织。

  • 硬件接收句柄(HRH)
  • 接收CAN标识符(CanId)
  • 接收数据长度
  • 参考已收到的L-PDU

       函数原型图1:注意可以对此函数进行更改。

 

2、具体描述接收

         接收到的L-PDU依赖于硬件,并分配给通信系统的最低层CanDrv。HRH是CanDrv和使用L-PDU的上层模块之间的链接。HRH标识CAN硬件接收句柄,接收新的CAN L-PDU。

        在CanDrv调用CanIf_RxIndication(),指示接收到的L-PDU后,CanIf将按照接收指示进行处理。CanIf无法识别CanDrv是使用临时缓冲还是直接访问硬件。它期望在调用CanIf_RxIndication()时得到标准化的L-PDU数据。

        CAN硬件接收句柄被锁定,直到复制到临时或上层模块缓冲区的过程结束。硬件对象将在CanIf的CanIf_RxIndication()返回后立即释放,以避免数据丢失。

        CanDrv、CanIf和属于接收到L-PDU的上层模块访问相同的临时缓冲区,该临时缓冲区可以位于CAN控制器的硬件接收对象中,也可以位于CanDrv中的临时缓冲区中。

接收的信号流图2:

 

        调用CanIf_RxIndication()引用新接收到的L-PDU的参数,如果调用了函数CanIf_RxIndication(),CanIf将对CAN L-PDU进行评估接收,并准备L-SDU供上层通信层访问。CanIf使用()通知上层模块这个异步事件,如果配置成功,并且检测到L-PDU进行处理。 

        如果总线镜像是全局启用的,并且通过调用CAN控制器的CanIf_EnableBusMirroring()激活,那么CanIf应该为该控制器上用CanIf_RxIndication()来表示的每一帧接收调用Mirror_ReportCanFrame()。

        如果调用函数CanIf_RxIndication(),CanIf会按照指定的方式处理接收到的L-PDU。如果软件过滤拒绝接收到的L-PDU,CanIf会结束对canif_rxindicator()调用的接收指示。

        如果CanIf在软件过滤过程中接受通过CanIf_RxIndication()接收到的L-PDU, CanIf随后会处理数据长度检查。如果CanIf在数据长度检查期间使用CanIf_RxIndication()接收L-PDU, CanIf将根据配置的数据长度的字节数复制到静态接收缓冲区。        

        如果为接收的L-SDU配置了元数据,CanIf将PDU有效负载复制到静态接收缓冲区,并将CANID复制到类型为CAN_ID_32的MetaDataItem。

        在数据长度检查期间,如果CanIf接受通过CanIf_RxIndication()接收到的L-PDU,CanIf会识别是否配置了目标上层模块(CanIfRxPduUserRxIndicationUL,CanIfRxPduUserRxIndicationName),并为接收到的L-SDU提供接收指示服务。

        如果目标上层模块被配置为提供接收指示服务,CanIf称之为配置接收指示回调服务CanIfRxPduUserRxIndicationName,提供所需的参数上层通知回调函数的参数CanIf_RxIndication ()。

CanIf在调用CanIf_RxIndication()时执行以下步骤:

  • 软件过滤(只有BasicCAN)
  • 数据长度检查
  • 缓冲接收L-SDU
  • 调用上层接收指示回调服务

        读取接收到的数据APICanIf_ReadRxPduData()是上层模块读取CANL-SDU最近从CAN网络接收到的公共接口。上层模块只通过CanIf服务发起接收请求,而不直接访问CanDrv。发起的接收请求成功完成,CanIf将接收到的L-SDU写入上层模块I-PDU缓冲区。

        函数CanIf_ReadRxPduData()使得在不依赖接收事件的情况下读取数据成为可能。在配置时启用它,不一定为相同L-SDU配置接收指示服务。如果需要,可以启用接收指示服务。

        通过这种方式的类型机制获得L-SDU,可以选择由参数CanIfRxPduUserRxIndicationUL和CanIfRxPduReadData,在配置时根据上层模块的需求,相应的接收L-SDU。

        如果配置参数CanIfPublicReadRxPduDataApi设置为TRUE,则CanIf将接收到的L-SDU(在此情况下CanIfRxPduReadData是启用的)存储到接收到的L-SDU缓冲区。这意味着,如果配置参数CanIfRxPduReadData设置为TRUE,CanIf必须为这个接收L-SDU分配接收L-SDU缓冲区。

        在调用CanIf_RxIndication()并通过软件过滤和数据长度检查后,CanIf将接收到的L-SDU存储在这个接收到的L-SDU缓冲区中。在调用CanIf_ReadRxPduData()指定的接收L-SDU缓冲区时,CanIf应避免抢占接收L-SDU缓冲区的访问事件

3、控制器模式服务

        CanIf提供用于控制由CanDrv支持的CAN控制器通信模式的服务。这意味着所有CAN控制器都由相应的API服务来控制,以请求和读取当前控制器模式。

        可以通过调用CanIf_SetControllerMode()服务,来根据上层的请求更改CAN控制器状态。请求通过CanIf经过CanDrv API传递到指定的CAN控制器。在CAN网络上对所有CAN控制器的一致性管理是CanSm的任务。通过这种方式,CanSm负责将CAN网络的所有CAN控制器按顺序设置为睡眠模式或唤醒

        CanIf通过调用函数CanIf_SetControllerMode()或CanIf_ControllerBusOff()接受每个状态转换请求。CanIf不决定CAN控制器请求的模式转换是否有效。CanIf仅通过获取当前模式和执行请求的模式转换来与CanDrv交互。    

        该网络相关状态机在CanSm中实现。CanIf只存储请求的模式并执行请求的转换。

        为了避免频繁请求CanDrv,可以对每个控制器存储CanIf_ControllerModeIndication()和Can_GetControllerMode()所指示的最后状态。需要注意的是,不仅CanSm能够请求CAN控制器模式的改变。根据CanSm请求的操作模式,CanIf转发请求CanDrvs。

        如果ControllerId引用的控制器模式处于CAN_CS_STOPPED状态,并且如果CanIf_Transmit()调用中的PduIdType参数被分配给该CAN控制器,那么CanIf_Transmit()调用不会导致Can_Write()调用,而是返回E_NOT_OK。如果ControllerId引用的控制器模式进入CAN_CS_STOPPED状态,CanIf会清除分配给CAN控制器相应的CanIf传输缓冲区。

        如果ControllerId引用的控制器模式进入CAN_CS_STOPPED状态,那么CanIf通过调用(id, E_NOT_OK)为分配给CAN控制器的每个未完成的TxConfirmation,通知相应的上层模块传输失败。如果启用了CanIfPublicTxConfirmPollingSupport,那么CanIf还会清除关于TxConfirmation的信息。

这确保了对于每个PDU,都会调用一个正的或负的。当调用回调CanIf_ControllerBusOff(ControllerId)时,CanIf调用CanSm或CDD的CanSM_ControllerBusOff(ControllerId)。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/393266.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

自考本科计算机网络原理(04741)历年大题真题【18年10月-22年10月】

文章目录一、简答题(历年真题)18年10月-22年10月历年简答题出题情况分析2018年10月2019年4月2019年10月2020年8月2020年10月2021年4月2021年10月2022年4月2022年10月二、综合题(历年真题)2018年10月2019年4月2019年10月2020年8月2…

javaFunction函数,函数式接口,HashMap中的computeIfAbsent() 方法的使用

由于平时很少用到这种写法&#xff0c;导致每次看到有一脸懵逼&#xff0c;然后一段时间就要总结复习一次。。。。。。如图所示???这是什么牛马写法? Function<String, String> toUpperCase str -> str.toUpperCase();仔细分析一下&#xff0c;这因该要新建一个对…

Allegro如何使用自带的功能更改差分的线宽和间距操作指导

Allegro如何使用自带的功能更改差分的线宽和间距操作指导 在做PCB设计的时候,有时候PCB已经完成了布线,但是因为某些原因更改了层叠导致了差分的线宽和间距发生了变化,导致差分需要重新走一遍,如下图 如果差分数量比较多,重走是比较费时间的,Allegro自身有快速更新差分线…

服务器源码安装openssh7.4p1

系统环境&#xff1a; OS&#xff1a;Kylin-Server-10-SP2-x86-Release-Build09-20210524 软件版本&#xff1a;OpenSSH_8.2p1, OpenSSL 1.1.1f 一、源码安装升级 1、下载源码包 下载zlib-1.2.11.tar.gz、openssl-1.0.2k.tar.gz、openssh-7.4p1.tar.gz&#xff0c; openssl不…

【强化学习】一文弄懂,Q-learning和Sarsa的区别

一文弄懂&#xff0c;Q-learning和Sarsa的区别 2023.3.6 本文主要参考莫烦老师内容1. 理解Q_learning算法 主要看下面讲解&#xff0c;就不抄了&#xff1a; https://mofanpy.com/tutorials/machine-learning/reinforcement-learning/intro-q-learning 读懂几个内容&#xf…

旋转数组的几种做法

千淘万浪虽辛苦&#xff0c;吹尽黄沙始到金。 ——刘禹锡 第一种方法&#xff1a;遍历整个数组 题目描述&#xff1a; 一个数组A中存有N (N>0) 个整数&#xff0c;允许使用另外数组&#xff0c;将每个整数循环向右移动M(M>0)个位置。如果需要…

【Redis学习3】Redis四种模式之主从复制

主从复制模式 主从复制&#xff0c;是指将一台Redis服务器的数据&#xff0c;复制到其他的Redis服务器。 前者称为主节点&#xff08;master&#xff09;&#xff0c;后者成为从节点&#xff08;slave&#xff09;&#xff1b;数据的复制是单向&#xff0c;主要是由主节点到从…

一把火烧掉了苹果摆脱中国制造的幻想,印度制造难担重任

这几年苹果不断推动印度制造&#xff0c;希望摆脱对中国制造的依赖&#xff0c;然而近期苹果在印度的一家代工厂发生大火却证明了苹果的这一计划遭受重大打击&#xff0c;印度制造根本就无法中国制造。一、印度制造屡屡发生幺蛾子苹果推动印度制造已有多年了&#xff0c;然而印…

Allegro如何刷新封装和库里的封装同步操作指导

Allegro如何刷新封装和库里的封装同步操作指导 在做PCB设计的过程中,有时会因为库里的封装有更新,所以PCB上使用到了这个封装时候需要和库里的同步,如下图 如何刷新,具体操作如下 点击Place点击Update Symbols

算法刷题-python版-最大回文子串

文章目录回文字符串如何判断是回文字符串求解字符串的最大回文子串暴力求解中心扩展&#xff08;比较优的方式&#xff09;两种方式性能对比回文字符串 正读、反读都是同一个字符串本身&#xff0c;这样的字符串就是回文字符串。 如 abccba 是回文字符串&#xff1b; 而 abcd …

产品EMC传导发射超标问题分析与整改

某产品在入网测试电磁骚扰项目中&#xff0c;直流电源端口&#xff08;DC端口&#xff09;传导发射测试超标严重&#xff0c;在低频150kHz~2MHz之间&#xff0c;某些频点超标10dBuV以上。经过对电源单板现场整改&#xff0c;再次测试DC端口传导发射顺利通过&#xff0c;余量在5…

准备好了吗?加入 GDE 成长计划,成为下一位谷歌开发者专家!

谷歌开发者专家 (Google Developer Experts&#xff0c;GDE)&#xff0c;又称谷歌开发者专家项目&#xff0c;是由一群经验丰富的技术专家、具有社交影响力的开发者和思想领袖组成的全球性社区。通过在各项活动演讲以及各个平台上发布优质内容来积极助力开发者、企业和技术社区…

C#基础篇

枚举enum 枚举的使用 using System.Net.Http.Headers; using System.Runtime.InteropServices; using System.Security.Cryptography;namespace game_code {enum E_MonsterType{Normal,// 普通怪Boos// Boos怪}internal class Program{static void Main(string[] args){// 枚…

Linux信号量详解

一、什么是信号量信号量的本质是一种数据操作锁、用来负责数据操作过程中的互斥、同步等功能。信号量就和互斥锁类似&#xff0c;本质上就是一个计数器&#xff08;全局变量&#xff09;。不同之处在于&#xff0c;互斥锁的值只有 2 个&#xff08;加锁 "lock" 和解锁…

Mysql Server原理简介

Mysql客户端包括JDBC、 Navicat、sqlyog&#xff0c;只是为了和mysql server建立连接&#xff0c;向mysql server提交sql语句。mysql server组件第一部分叫连接器主要承担的功能叫管理连接和验证权限&#xff0c;每次在进行数据库访问的时候&#xff0c;必然要输入用户名和密码…

421 Maximum login limit has been reached. on hdfs-over-ftp

使用 hdfs-over-ftp 时登录报错421 Maximum login limit has been reached. 本地测试连接第10个用户的时候会报这个异常 就是默认限制了用户登录数量。 DefaultConnectionConfig.java里private int maxLogins 10; 在HdfsOverFtpServer.java里修改了startServer()这个metho…

MSTP基础

MSTP基础引入背景技术概览PVSTP&#xff08;过渡&#xff09;MSTP单生成树的缺陷1&#xff1a;部分VLAN不通单生成树的缺陷2&#xff1a;无法实现流量的负载分担多生成树解决单生成树实例引入背景 RSTP在STP基础上进行了改进&#xff0c;实现了网络拓扑快速收敛。但由于局域网…

【redis学习篇】Redis三种持久化方式详解

官方文档 一、Redis持久性 Redis如何将数据写入磁盘 持久性是指将数据写入持久存储&#xff0c;如固态磁盘&#xff08;SSD&#xff09;。Redis提供了一系列持久性选项。其中包括&#xff1a; RDB&#xff08;快照&#xff09;&#xff1a;RDB持久性以指定的时间间隔执行数据…

程序员的上帝视角(4)——视角

对于开发人员来说&#xff0c;工作都是从评估一个需求开始。我们第一个要解决的问题就是看待需求的视角。视角的不同&#xff0c;得到的设计方案可能是完全不同的。作为一个程序员&#xff0c;不能单单从个人视角来看待问题。而是要尝试从不同角色出发&#xff0c;不停思考。上…

C++——内存管理

一&#xff0c;为什么要有内存管理因为在C/C中各个内置类型或者是自定义类型的大小都不一样&#xff0c;而如何让各个类型在内存中合理分布就非常有必要&#xff0c;由此我们就需要有内存管理。我们来看看下面这个程序中的各个变量都是如何分布的int globalVar 1; static int …