本文主要记录Ubuntu20.04 安装Azure Kinect Sensor SDK

Azure Kinect 人体跟踪 SDK官网：

https://learn.microsoft.com/zh-cn/azure/Kinect-dk/body-sdk-download

Linux版本目前只支持18.04和20.04

Azure Kinect 传感器 SDK 官网：

https://learn.microsoft.com/zh-cn/azure/Kinect-dk/sensor-sdk-download

Linux版本目前只支持18.04，但也能在其他版本上安装！！

GitHub地址：Azure-Kinect-Sensor-SDK

安装地址：https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/blob/develop/docs/usage.md

Windows：

Linux：

libk4a1.4/libk4a1.4-dev:https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/

k4a-tools:https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/k/k4a-tools/

下载完如下：

sudo dpkg -i libk4a1.4_1.4.1_amd64.deb
sudo dpkg -i libk4a1.4-dev_1.4.1_amd64.deb
sudo dpkg -i k4a-tools_1.4.1_amd64.deb

修改root权限：（否则插上相机后读取不到设备）

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-k4a.rules

在99-k4a.rules里面添加如下：

# Bus 002 Device 116: ID 045e:097a Microsoft Corp.  - Generic Superspeed USB Hub
# Bus 001 Device 015: ID 045e:097b Microsoft Corp.  - Generic USB Hub
# Bus 002 Device 118: ID 045e:097c Microsoft Corp.  - Azure Kinect Depth Camera
# Bus 002 Device 117: ID 045e:097d Microsoft Corp.  - Azure Kinect 4K Camera
# Bus 001 Device 016: ID 045e:097e Microsoft Corp.  - Azure Kinect Microphone Array
BUS!="usb", ACTION!="add", SUBSYSTEM!=="usb_device", GOTO="k4a_logic_rules_end"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097a", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097b", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097c", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097d", MODE="0666", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="045e", ATTRS{idProduct}=="097e", MODE="0666", GROUP="plugdev"
LABEL="k4a_logic_rules_end"

内容来源于：

https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/blob/develop/scripts/99-k4a.rules

打开相机测试下：

k4aviewer

（可以用一条雷电线对相机进行供电和传数据或者一条电源线+一个数据线USB3.0）

安装相机ROS驱动

地址：https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver

git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

创建工作空间，编译源码

mkdir slam_ws
cd slam_ws
mkdir src
# 将相机驱动放入src
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch 
rviz

修改depth_mode、fps！