《深度学习》OpenCV 图像拼接拼接原理、参数解析、案例实现

一、图像拼接

1、直接看案例

图1与图2展示：

合并完结果：

2、什么是图像拼接

3、图像拼接步骤

1）加载图像

2）特征点检测与描述

3）特征点匹配

4）图像配准

5）图像变换和拼接

6）图像调整

二、案例实现

1、定义函数返回图像的关键点和描述符

2、定义展示图像函数

3、计算读入图像的特征点和描述符

调试模式状态下：

kps对应值：

des对应值：

4、建立暴力匹配器和K近邻算法

1）关于BFMatcher暴力匹配

2）暴力匹配的K近邻

用法：

参数解析：

返回值：

3）续接上文代码

运行结果：

调试模式rawMatches内容：

5、绘制匹配结果

运行结果：

6、计算视角变换矩阵

调试模式下

kps_floatA与kps_floatB状态

matches状态

7、透视变换后拼接

运行结果：

8、完整代码：

一、图像拼接

1、直接看案例

图1与图2展示：

合并完结果：

2、什么是图像拼接

图像拼接是指将多个图像拼接成一个大图像。在计算机视觉和图像处理领域，图像拼接常用于创建全景图像、创建大幅面照片、图像拼接等应用。

3、图像拼接步骤

1）加载图像

使用OpenCV的cv::imread函数加载需要拼接的多个图像。

2）特征点检测与描述

使用特征提取算法（如SIFT、ORB等）检测图像中的特征点，并计算每个特征点的描述符。

3）特征点匹配

使用特征匹配算法（如KNN匹配）来找到两个图像间的对应关系。常见的方法有基于距离的匹配（如欧氏距离、汉明距离等）和基于相似性度量的匹配（如比率测试）。

4）图像配准

根据特征点的匹配结果，使用配准算法（如RANSAC）估计两个图像间的变换矩阵。常见的变换矩阵包括仿射变换、透视变换等。

5）图像变换和拼接

使用估计得到的变换矩阵，将需要拼接的图像进行变换，并将它们拼接在一起。可以使用OpenCV的cv::warpPerspective函数或cv::warpAffine函数来实现变换和拼接。

6）图像调整

对拼接后的图像进行调整，使得拼接边缘平滑过渡，消除拼接处的不连续性。常见的方法包括图像融合、图像平滑等。

二、案例实现

1、定义函数返回图像的关键点和描述符

import cv2
import numpy as np
import sys

def detectAndDescribe(image):   # 函数用于
    gray = cv2.cvtColor(image,cv2.COLOR_BGR2GRAY)   # 将影色园片转换成死没图
    descriptor = cv2.SIFT_create()   # 建立SIFT生成器
    (kps,des) = descriptor.detectAndCompute(gray,None)   # 读入参数为灰度图和可选参数掩膜，检测关键点及描述符,返回关键点列表和关键点对应的描述符列表,每个描述符都是一个向量，描述关键点周围图像内容
    # 此处kps是元组类型，des是ndarry矩阵类型
    # 将关键点列表的结果转换战NumPy数组
    kps_float = np.float32([kp.pt for kp in kps])
    # kp.pt 包含两个值，分别是关键点在图像中的 x 和 y 坐标。这些坐标通常是浮点数，可以精确的捕述关键点在图像中的位置
    return (kps,kps_float,des)   # 返回特征点集，及对应的描述特征

2、定义展示图像函数

def cv_show(name,img):   # 函数用于展示图片
    cv2.imshow(name,img)
    cv2.waitKey(0)

3、计算读入图像的特征点和描述符

"""读取拼接图片"""
imageA = cv2.imread("1.jpg")
cv_show('imageA',imageA)
imageB = cv2.imread("2.jpg")
cv_show("imageB",imageB)

"""计算图片特征点及描述符"""
(kpsA,kps_floatA,desA) = detectAndDescribe(imageA)
(kpsB,kps_floatB,desB) = detectAndDescribe(imageB)

调试模式状态下：

kps对应值：

des对应值：

4、建立暴力匹配器和K近邻算法

1）关于BFMatcher暴力匹配

在图像处理中，特征点匹配是指在不同图像中找到对应的特征点。BFMatcher可用于在两个特征向量集合中计算最佳匹配。它通过计算两个特征向量的相似度（如欧氏距离、汉明距离等），并选择最近邻的特征点作为匹配点。

2）暴力匹配的K近邻

用法：

使用KNN检测来自A、B图的SIFT特征匹配对
# knnMatch(gueryDescriptors, trainDescriptors, k, mask=None, compactResult=None)

参数解析：

queryDescriptors：匹配图像A的描述符

trainDescriptors：匹配图像B的描述符

K：最佳匹配的描述符个数，一般K=2

mask 可选参数：一个掩码数组，用于过滤不需要匹配的特征点。默认为None，表示不使用掩码。

compactResult 可选参数：一个布尔值，指定是否返回紧凑的匹配结果。默认为None，表示根据特征描述符的类型自动选择。

返回值：

distance：匹配的特征点描述符的欧式距离，数值越小也就说明俩个特征点越相近

queryIdx：测试图像的特征点描述符的下标(第几个特征点描述符)，同时也是描述符对应特征点的下标。

trainIdx：样本图像的特征点描述符下标，同时也是描述符对应特征点的下标。

3）续接上文代码

matcher = cv2.BFMatcher()
rawMatches = matcher.knnMatch(desB,desA,2)   # 对desB中的每个描述符在desA中查找两个最近邻
good = []   # 设置空列表用于存放匹配成功的特征点
matches =[]   # 用于存放匹配成功的两个点的索引值
for m in rawMatches:
    # 当最近距离跟次近距离的比值小于0.65值时，保留此匹配对
    if len(m) == 2 and m[0].distance < 0.65 * m[1].distance:  # len(m) == 2 表示检查是否有两个匹配项
        # m[0].distance < 0.65 * m[1].distance表示判断匹配的两个点最近邻和次近邻的比值是否小于0.65
        good.append(m)
        # 存储两个点在featuresA，featuresB中的索引值
        matches.append((m[0].trainIdx, m[0].queryIdx))
print(len(good))  # 返回匹配成功的特征点个数
print(matches)   # 打印匹配成功点的索引

运行结果：

调试模式rawMatches内容：

5、绘制匹配结果

# 绘制两组关键点的匹配结果，输入参数为B图原图，B图的关键点列表，A图原图，A图的关键点列表，匹配成功的点的坐标，掩码图像默认为None
# flag 表示绘制的标志，cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_DRAW_RICH_KEYPOINTS表示在关键点周围绘制圆圈，圆圈大小与关键点尺度成比例
vis = cv2.drawMatchesKnn(imageB,kpsB,imageA,kpsA,good,None,flags = cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_DRAW_RICH_KEYPOINTS)
cv_show('keypoint matches',vis)

运行结果：

6、计算视角变换矩阵

"""透视变换"""
if len(matches) > 4 :  # 当前筛选后的匹配对大于4.计算视角变换矩阵
    # 分别获取匹配成功的A图中点的坐标与B图中点的坐标
    ptsA = np.float32([kps_floatA[i] for (i,_) in matches])   # kps_floatA是匹配成功点的坐标，matches是通过阈值筛选之后的特征点对象，其中存放匹配成功点的索引，
    ptsB = np.float32([kps_floatB[i] for (_,i) in matches])   # kps_floatB是图片B中的全就特征点坐标
    (H, mask) = cv2.findHomography(ptsB, ptsA, cv2.RANSAC,  10)
else:
    print('图片未找到4个以上的匹配点')
    sys.exit()

调试模式下

kps_floatA与kps_floatB状态

matches状态

7、透视变换后拼接

# 根据视角变换矩阵H将原图B进行透视变换，然后将变换后的图片与A进行拼接
result = cv2.warpPerspective(imageB,H,(imageB.shape[1] + imageA.shape[1],imageB.shape[0]))
cv_show('resultB',result)
# 将图片A传入result图片最左端
result[0:imageA.shape[0],0:imageA.shape[1]] = imageA
cv_show('result',result)

运行结果：

8、完整代码：

import cv2
import numpy as np
import sys
def cv_show(name,img):  
    cv2.imshow(name,img)
    cv2.waitKey(0)

def detectAndDescribe(image):   
    gray = cv2.cvtColor(image,cv2.COLOR_BGR2GRAY) 
    descriptor = cv2.SIFT_create()  
    (kps,des) = descriptor.detectAndCompute(gray,None)   
    return (kps,kps_float,des)   

imageA = cv2.imread("1.jpg")
cv_show('imageA',imageA)
imageB = cv2.imread("2.jpg")
cv_show("imageB",imageB)

(kpsA,kps_floatA,desA) = detectAndDescribe(imageA)
(kpsB,kps_floatB,desB) = detectAndDescribe(imageB)

rawMatches = matcher.knnMatch(desB,desA,2)   
good = []   
matches =[]   
for m in rawMatches:
    
    if len(m) == 2 and m[0].distance < 0.65 * m[1].distance:  
        good.append(m)
        
        matches.append((m[0].trainIdx, m[0].queryIdx))
print(len(good))  # 返回匹配成功的特征点个数
print(matches)   # 打印匹配成功点的索引


vis = cv2.drawMatchesKnn(imageB,kpsB,imageA,kpsA,good,None,flags = cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_DRAW_RICH_KEYPOINTS)
cv_show('keypoint matches',vis)

if len(matches) > 4 :  
    ptsA = np.float32([kps_floatA[i] for (i,_) in matches])   
    ptsB = np.float32([kps_floatB[i] for (_,i) in matches])   
    (H, mask) = cv2.findHomography(ptsB, ptsA, cv2.RANSAC,  10)
else:
    print('图片未找到4个以上的匹配点')
    sys.exit()  # 退出匹配

result = cv2.warpPerspective(imageB,H,(imageB.shape[1] + imageA.shape[1],imageB.shape[0]))
cv_show('resultB',result)
result[0:imageA.shape[0],0:imageA.shape[1]] = imageA
cv_show('result',result)