Arduino中读取陀螺仪MPU6050六轴数据——三个加速度、三个角速度

news2024/12/25 12:29:45

1、工程创建

创建和添加I2C、MPU6050的.CPP、.h文件。

（1）功能和测试

（2）主程序代码


#include "MsTimer2.h"
#include "KalmanFilter.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
//#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

MPU6050 mpu; //实例化一个 MPU6050 对象，对象名称为 mpu

int16_t x_Angle,y_Angle,z_Angle;

//前3位分别是x,y,z的加速度，而后3位是x，y，z的角速度
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

#define LED_PIN 13
bool blinkState = false;

void setup() 
{
  Serial.begin(115200);                    //开启串口，设置波特率为 115200
  Wire.begin();                            //加入 I2C 总线序列
  delay(1500);
  Serial.println("Initializing I2C devices...");
  
  mpu.initialize();                        //初始化MPU6050
  delay(2);
  
  Serial.println("Testing device connections...");
  Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");

  
  //5ms定时中断设置  使用timer2    
  //注意：使用timer2会对pin3 pin11的PWM输出有影响，因为PWM使用的是定时器控制占空比，
  //所以在使用timer的时候要注意查看对应timer的pin口。
  MsTimer2::set(100, Mpu6050_Read);     //100ms任务周期
  MsTimer2::start();
}

void loop() 
{
    //前3位分别是x,y,z的加速度，而后3位是x，y，z的角速度
    mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
    Serial.print("a/g:\t");
    Serial.print(ax); Serial.print("\t");
    Serial.print(ay); Serial.print("\t");
    Serial.print(az); Serial.print("\t");
    Serial.print(gx); Serial.print("\t");
    Serial.print(gy); Serial.print("\t");
    Serial.println(gz);Serial.print("\t");
    Serial.print("\r\n");
    delay(2000);  

    /*
    x_Angle=mpu.getRotationX();                          
    y_Angle=mpu.getRotationY();
    z_Angle=mpu.getRotationZ();
    Serial.print(x_Angle); Serial.print("\t");
    Serial.print(y_Angle); Serial.print("\t");
    Serial.print(z_Angle); Serial.print("\t");
    Serial.print("\r\n");Serial.print("\r\n");
    */
    delay(1000);  
    
}

void Mpu6050_Read()
{
  //Serial.println("MsTimer2 Send");
}