在ROS 2系统中，要将xacro文件转换为PDF文件，可以按照以下步骤操作：

步骤1：将Xacro文件转换为URDF文件

首先，需要将xacro文件转换为urdf文件。可以使用ROS 2提供的xacro工具来完成这个转换。

ros2 run xacro xacro path_to_xacro_file.xacro -o output.urdf

-o等价于>

ros2 run xacro xacro dual_ur5_ft_gripper_base.urdf.xacro -o output.urdf

ros2 run xacro xacro dual_ur5_ft_gripper_base.urdf.xacro > output2.urdf

这会将xacro文件转换为output.urdf文件。

使用check_urdf命令检查

check_urdf output.urdf

步骤2：将URDF文件转换为Graphviz .gv 文件

接下来，使用urdf_to_graphviz工具将生成的urdf文件转换为Graphviz的.gv文件。

urdf_to_graphviz output.urdf

这将生成两个文件：output.gv 和 output.pdf。

WARNING: OUTPUT not given. This type of usage is deprecated!Usage: urdf_to_graphviz input.xml [OUTPUT] Will create either $ROBOT_NAME.gv & $ROBOT_NAME.pdf in CWD or OUTPUT.gv & OUTPUT.pdf.
Created file dual_ur5_ft_gripper_base.gv
Created file dual_ur5_ft_gripper_base.pdf

你使用了 urdf_to_graphviz 命令从 URDF 文件生成图形表示（可能是机器人模型）。提示信息说明，在未来的版本中，如果没有明确指定输出文件名，这种使用方式将被废弃。

为了避免这个警告，你可以直接指定输出文件名，例如：

urdf_to_graphviz output.urdf 输出文件名

这样会生成 输出文件名.gv 和 输出文件名.pdf 文件，而不是默认使用机器人名称生成文件。

步骤3：将Graphviz文件转换为PDF文件

如果你只生成了.gv文件，可以使用Graphviz工具将.gv文件转换为PDF文件。

dot -Tpdf output.gv -o output.pdf

这会输出一个PDF文件，显示机器人模型的结构。

总结

• 先用xacro工具将.xacro文件转换为.urdf文件。
• 然后用urdf_to_graphviz将.urdf文件转换为.gv文件和.pdf文件，或者手动用Graphviz将.gv文件转换为.pdf文件。