1.FIFO 结构与大小

• FIFO 数据可以包含陀螺仪和加速度计数据，通过 SPI/I2C/I3C 接口以突发读模式读取。
• FIFO 大小可配置为 16 样本、32 样本、64 样本或 128 样本（每个样本为 6 字节）。

2.FIFO 模式

• Bypass 模式：禁用 FIFO 功能。
• FIFO 模式：FIFO 满后停止写入新数据，直到主机读取 FIFO 数据。
• Stream 模式：FIFO 满后继续写入新数据，最早的数据被覆盖。

3.示例：

• 初始化I2C通信：init_i2c()函数打开I2C设备文件并设置I2C从设备地址。
• 配置FIFO模式：configure_fifo_mode()函数根据提供的模式设置FIFO_CTRL寄存器。
• 读取FIFO样本计数：read_fifo_sample_count()函数从FIFO_SMPL_CNT和FIFO_STATUS寄存器读取FIFO样本计数。
• 读取FIFO数据：read_fifo_data()函数从FIFO_DATA寄存器读取指定数量的FIFO数据。

// 配置FIFO模式
void configure_fifo_mode(uint8_t mode) {
    uint8_t fifo_ctrl_val = read_register(FIFO_CTRL);
    fifo_ctrl_val &= ~(0x03); // 清除FIFO模式位
    fifo_ctrl_val |= (mode & 0x03); // 设置FIFO模式
    write_register(FIFO_CTRL, fifo_ctrl_val);
}

// 读取FIFO样本计数
uint16_t read_fifo_sample_count() {
    uint8_t msb = read_register(FIFO_SMPL_CNT);
    uint8_t lsb = read_register(FIFO_STATUS);
    return ((msb & 0x03) << 8) | lsb;
}

// 读取FIFO数据
void read_fifo_data(uint8_t *data, uint16_t count) {
    uint8_t reg = FIFO_DATA;
    if (write(i2c_fd, &reg, 1) != 1) {
        perror("Failed to write to the i2c bus");
        exit(1);
    }
    if (read(i2c_fd, data, count) != count) {
        perror("Failed to read from the i2c bus");
        exit(1);
    }
}

int main() {
    init_i2c();

    // 配置FIFO模式为FIFO模式
    printf("Configuring FIFO Mode...\n");
    configure_fifo_mode(1); // FIFO模式

    // 读取FIFO样本计数
    uint16_t sample_count = read_fifo_sample_count();
    printf("FIFO Sample Count: %d\n", sample_count);

    // 读取FIFO数据
    uint8_t data[256]; // 根据需要调整大小
    read_fifo_data(data, sample_count * 6); // 每个样本6字节

    close(i2c_fd);
    return 0;
}