方法一： 根据RK文档， 预制APK很简单, 首先source 环境之后执行命令：get _build_var TARGET_DEVICE_DIR 查看目标文件夹， 例如: device/rockchip/rk3568s/
这个目录有三个文件夹：
preinstall 不可卸载
preinstall_del_forever – 可卸载不可恢复出厂设置不可恢复
preinstall_del – 可卸载恢复出厂设置后会恢复

只要把内置的apk放入到对应的目录重新make整个安卓刷机即可

方法二:
把apk放到package/apps目录， 例如：Spydroid.apk
在该目录下创建APK名字一样的文件夹并放入Spydroid.apk
创建Android.mk， 内容如下：

LOCAL_PATH := $(call my-dir)
include $(CLEAR_VARS)
LOCAL_MODULE := Spydroid
LOCAL_MODULE_CLASS := APPS
LOCAL_MODULE_TAGS := optional
LOCAL_BUILT_MODULE_STEM := package.apk
LOCAL_MODULE_SUFFIX := $(COMMON_ANDROID_PACKAGE_SUFFIX)
#LOCAL_PRIVILEGED_MODULE :=true
LOCAL_CERTIFICATE := PRESIGNED
LOCAL_SRC_FILES := $(LOCAL_MODULE).apk
LOCAL_ENFORCE_USES_LIBRARIES := false
LOCAL_DEX_PREOPT := false
include $(BUILD_PREBUILT)

LOCAL_MODULE := Spydroid APK文件名一致
这里LOCAL_CERTIFICATE := PRESIGNED 表示用自己的签名
LOCAL_MODULE_SUFFIX := $(COMMON_ANDROID_PACKAGE_SUFFIX) 后缀是APK

然后把要编译的apk加入到编译环境中.
修改device.mk(目录在get _build_var TARGET_DEVICE_DIR 目录的倒数第二层)

加好之后重新make刷机.