UWB DS-TWR（ Double-sided two-way ranging）双边测距为啥是乘法？？
公式：
我们先看单边 Single-Sided Two-Way Ranging (SS-TWR)
单边很好理解。
symmetric double-sided TWR (SDS-TWR)对称的双边测距
再看双边
Tround1 = Tprop x2 + Treply1
Tround2 = Tprop x2 + Treply2
以上2个等式左右直接相加，即可得到以下：
Tprop = 1/4 ((Tround1 - Treply1) + (Tround2 - Treply2))
这个是最自然的计算公式symmetric double-sided TWR (SDS-TWR)对称的双边测距。但是协议没有用这个等式。
alternative double-sided TWR (AltDS-TWR)替代双边测距
AltDS把以上2个等式左右直接相乘。
Tround1 x Tround2 = (Tprop x2 + Treply1) x (Tprop x2 + Treply2)
Tround1 x Tround2 = Tprop^2 x4 + Treply1 x Tprop x2 + Tprop x2 x Treply2 + Treply1 x Treply2
Tround1 x Tround2 - Treply1 x Treply2 = Tprop^2 x4 + Treply1 x Tprop x2 + Tprop x2 x Treply2
Tround1 x Tround2 - Treply1 x Treply2 = Tprop x (Tprop x4 +Treply1 x2 + Treply2 x2)
Tround1 x Tround2 - Treply1 x Treply2 = Tprop x (Tprop x2 +Treply1 x2 + Tprop x2+ Treply2 x2)
Tround1 x Tround2 - Treply1 x Treply2 = Tprop x (Tprop x2 +Treply1 + Tprop x2+ Treply2 + Treply1 +Treply2 )
Tround1 x Tround2 - Treply1 x Treply2 = Tprop x (Tround1 + Tround2 + Treply1 +Treply2 )
最后：
总结：AltDS-TWR最好
在过去，symmetric double-sided TWR (SDS-TWR)对称的双边测距非常流行。当回复时间（treplyA 和 treplyB）对称时，它在时钟漂移方面提供了令人印象深刻的TOF（飞行时间）误差输出。
相比之下，我们发现AltDS-TWR方法在任何测试条件下都能很好地抵抗时钟漂移。一般来说，在评估的每一种TWR方法中，任何条件下都期望有最小的回复时间（Treply1和Treply2）和往返时间的相对延迟误差。
AltDS-TWR可以用于基于UWB（超宽带）的体育分析中的体传感器网络，其中需要访问来自移动节点的位置和传感器数据以在中心服务器（教练）处分析运动员的表现。请注意，在这种场景下，根据硬件的不同，从传感器读取数据可能需要不可预测的处理时间。
此外，由于AltDS-TWR在回复时间变化和时钟漂移方面表现出鲁棒性，因此在现实场景中它更受欢迎。因此，我们得出结论，在我们在不同场景下进行的数值和实验开发评估中，AltDS-TWR方法在四种评估的TWR方法中的性能最为可靠。
因此，IEEE最终选择了AltDS-TWR。
参考： [PDF] Numerical and Experimental Evaluation of Error Estimation for Two-Way Ranging Methods † | Semantic Scholar
