很多变频器里的工艺PID，都有"PID给定值变化时间"这个参数，这里的给定值变化时间我们可以利用斜坡函数实现，当然也可以利用PT1 低通滤波器对给定值进行平滑。给定值缓慢变化在很多闭环控制系统里很重要，比如收放卷在初始建张阶段目标值不建议突变容易将卷材拉断（当然解决这个问题的方法很多，这篇博客主要讲给定值平滑对PID闭环控制的作用）。

给定值斜坡有的也称为步进式PID，PID专栏之前有篇文章有过分析，链接如下：

PLC PID控制优化系列之步进式PID（目标值平滑）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_步进式pid作为PID系列专题，这些文章，我都会给出PLC梯形图的源代码和SCL代码方便大家对比学习，文章中的错误和不严谨之处，也请大家指正。1、专题1：设定值响应问题 2、PLC的梯形图代码,这部分我们可以做成功能块，启用PID运算时，我们可以对设定值进行线性化平滑处理，也可以不处理。......https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/123815452<