STM32F103实现激光测距传感器测距WT-VL53L0 L1

news2024/11/15 19:53:48

目录

本博客将采用标准库和HAL库实现

所用设备选择

引脚说明

与单片机的接线表

标准库实现

 HAL库实现

本博客将采用标准库和HAL库实现

所用设备选择

单片机型号：STM32F103C8T6

 激光测距传感器型号：WT-VL53L0 L1

 

采用串口TTL电平输出，可以接USB-TTL串口到电脑，或者直接接MCU的串口，实时输出距离数据(ASCII码)。

该模块可以直接接收串口数据。

本博文任务是将数据提取出来，以便其它模块使用。

引脚说明

模块的引脚说明：

序号激光测距模块引脚颜色
1VCC红色
2RXD绿色
3TXD黄色
4SCL-
5SDA-
6GND黑色

与单片机的接线表

序号激光测距模块引脚颜色单片机STM32
1VCC红色VCC/5V
2RXD绿色PA2（USART2_TX）
3TXD黄色PA3（USART2_RX）
4SCL-
5SDA-
6GND黑色GND
7--PA9（USART1_TX）
8--PA10（USART1_RX）

这里选用了两个串口

串口1的作用是将数据测得数据显示在电脑端（串口助手显示）

串口2采集测得的数据，并进行处理。

标准库实现

 usart.c

void uart1_init(u32 bound){
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA时钟
  
	//USART1_TX   GPIOA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
   
  //USART1_RX	  GPIOA.10初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  
 
  //Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置
 
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
 
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, DISABLE);//开启串口接受中断  串口1暂时不需要接收数据，只需要发送数据即可
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口1 
}

void uart2_init(u32 bound){
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能GPIOA时钟 
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);	//使能USART2时钟 
  
	//USART1_TX   GPIOA.2
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.2
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.2
   
  //USART1_RX	  GPIOA.3初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.3  
 
  //Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置
 
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
 
  USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口1
  USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
  USART_Cmd(USART2, ENABLE);                    //使能串口1 
}

void USART2_IRQHandler(void)                	//串口2中断服务程序
{
	int i = 0;	//	循环变量
	int n = 0;	//	循环变量
	int Dis = 0;		//	距离
	char InStr[20]="";     //	存放整数字符串
	
	if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);//清除标志位
		aRxBuffer =USART_ReceiveData(USART2);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
		RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt++] = aRxBuffer;			//	接收数据
		
		if( 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-1] && 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-2] )
		{
			USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, DISABLE);//关闭串口接受中断  为了处理数据
			if(NULL != strstr(RxBuffer, "Valid"))			//	判断是否是有效数据
			{	
//				for(i=0;i<strlen(RxBuffer);i++)				///	调试代码 可删除
//				{
//					USART_SendData(USART1, RxBuffer[i]);	
//					delay_ms(1);
//				}		
				
				for(i = 15;i<strlen(RxBuffer);i++)
				{
					TxBuffer[i-15] = RxBuffer[i];
				}
				
				for(i = 0;i<strlen(TxBuffer);i++)
				{
					if(TxBuffer[i]<='9' && TxBuffer[i]>='0')
					{
						InStr[n++] = TxBuffer[i];
					}
				}
				Dis = atoi(InStr);					//	距离 一个整数 可以直接使用
				///****调试 串口1 输出**开始**********
				sprintf(TxBuffer,"%d\r\n",Dis); 
				for(i=0;i<strlen(TxBuffer);i++)
				{
					USART_SendData(USART1, TxBuffer[i]);	
					delay_ms(1);
				}
				///****调试 串口1 输出**结束**********	
			}
			memset(RxBuffer,0x00,sizeof(RxBuffer)); //清空数组
			memset(TxBuffer,0x00,sizeof(TxBuffer)); //清空数组
			memset(InStr,0x00,sizeof(InStr)); //清空数组
			Uart1_Rx_Cnt = 0;
			n = 0;
			
			USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断  为了处理数据
		}
  		 
	}
}

实现效果：

 HAL库实现

 核心代码就在回调函数这个地方：


void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	int i = 0;	//	循环变量
	int n = 0;	//	循环变量
	int Dis = 0;		//	距离
	char InStr[20]="";     //	存放整数字符串
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
  UNUSED(huart);
  /* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed,
           the HAL_UART_TxCpltCallback could be implemented in the user file
   */
	if(aRxBuffer != 0)
	{
		RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt++] = aRxBuffer;			//	接收数据
	}
	
	if( 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-1] && 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-2] )
	{
		if(NULL != strstr(RxBuffer, "Valid"))			//	判断是否是有效数据
		{	
//			HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)RxBuffer, strlen(RxBuffer),0xFFFF); 	//将收到的信息发送出去
//			while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX);								//检测UART发送结束
//			HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"\r\n", strlen("\r\n"),0xFFFF); 			//将收到的信息发送出去
//			while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX);								//检测UART发送结束		
			for(i = 15;i<strlen(RxBuffer);i++)
			{
				TxBuffer[i-15] = RxBuffer[i];
			}
			
			for(i = 0;i<strlen(TxBuffer);i++)
			{
				if(TxBuffer[i]<='9' && TxBuffer[i]>='0')
				{
					InStr[n++] = TxBuffer[i];
				}
			}
			Dis = atoi(InStr);					//	距离 一个整数 可以直接使用
			sprintf(TxBuffer,"%d\r\n",Dis); 
			HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)TxBuffer, strlen(TxBuffer),0xFFFF); //将收到的信息发送出去
			while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX);//检测UART发送结束
		}
		memset(RxBuffer,0x00,sizeof(RxBuffer)); //清空数组
		memset(TxBuffer,0x00,sizeof(TxBuffer)); //清空数组
		memset(InStr,0x00,sizeof(InStr)); //清空数组
		Uart1_Rx_Cnt = 0;
		n = 0;
	}
	
	while(HAL_OK != HAL_UART_Receive_IT(&huart2, (uint8_t *)&aRxBuffer, 1));   //开启接收中断，并保证开启成功
	
}

实现效果如下：

如有问题或需求可私信交流

源码链接（标准库与HAL库）：

(1条消息) STM32F103实现激光测距传感器测距WT-VL53L0L1-C文档类资源-CSDN文库
吾芯电子工作室

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/1727.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

CSDN云IDE初次测评体验

CSDN云IDE初次测评体验

CSDN云IDE初次测评体验 文章目录CSDN云IDE初次测评体验一、前言二、云IDE产品介绍三、云IDE使用教程1、尝试编写Python爬虫代码2、尝试编写Python可视化代码3、尝试连接MySQL数据库四、最后我想说一、前言 最近一直有收到CSDN官方私信参加这个测评云IDE活动&#xff0c;刚好这…
阅读更多...
YOLOv5剪枝 | 模型剪枝理论篇 | 1/2

YOLOv5剪枝 | 模型剪枝理论篇 | 1/2

文章目录 1. 前言2. 摘要精读3. 背景4. 本文提出的解决方式5. 通道层次稀疏性的优势6. 挑战7. 缩放因素和稀疏性惩罚8. 利用BN图层中的缩放因子9. 通道剪枝和微调10. 多通道方案11. 处理跨层连接和预激活结构12. 实验结果12.1 CIFAR-10数据集剪枝效果12.2 CIFAR-100数据集剪枝效…
阅读更多...
Kafka图形管理界面Kafka-eagle安装配置详解

Kafka图形管理界面Kafka-eagle安装配置详解

Kafka Eagle是一款结合了目前大数据Kafka监控工具的特点&#xff0c;重新研发的一块开源免费的Kafka集群优秀的监控工具。它可以非常方便的监控生产环境中的offset、lag变化、partition分布、owner等。 官方网址&#xff1a;EFAK 点击下载&#xff0c;将安装包下载到电脑本地&…
阅读更多...
pytoch安装

pytoch安装

1、安装 Anaconda 2、检查显卡&#xff0c;驱动&#xff08;检查是否较新&#xff09; winR——cmd&#xff0c;进入命令行&#xff0c;输入&#xff1a; nvidia-smi 如果版本不够&#xff0c;去官网下载Release Notes :: CUDA Toolkit Documentation (nvidia.com) 3、创建P…
阅读更多...
【飞桨PaddleSpeech语音技术课程】— 语音识别-流式服务-模型部分

【飞桨PaddleSpeech语音技术课程】— 语音识别-流式服务-模型部分

(以下内容搬运自飞桨PaddleSpeech语音技术课程&#xff0c;点击链接可直接运行源码) 流式语音识别模型 Deepspeech2 与 Conformer 1. 前言 1.1 背景知识 语音识别(Automatic Speech Recognition, ASR) 是一项从一段音频中提取出语言文字内容的任务。 (出处&#xff1a;DLHL…
阅读更多...
开源监控软件Zabbix5部署实战

开源监控软件Zabbix5部署实战

系列文章目录 文章目录系列文章目录一、zabbix介绍一、zabbix部署1、zabbix环境2、安装zabbix的安装包安装zabbix_server安装被监控方 web001一、zabbix介绍 百度百科&#xff1a;Zabbix 是一个基于WEB界面的提供分布式系统监视以及网络监视功能的企业级的开源解决方案。它是一…
阅读更多...
2022-10-27 工作记录--Swiper/React-解决swiper处理动态数据出现样式紊乱、抖动问题

2022-10-27 工作记录--Swiper/React-解决swiper处理动态数据出现样式紊乱、抖动问题

Swiper/React-解决swiper处理动态数据出现样式紊乱、抖动问题 First of all&#xff0c;检查自己在push数据前是否先清空了数组&#xff1a; 若已清空&#xff0c;请直接往下看&#x1f441;&#x1f441;哦&#xff1b;若未清空&#xff0c;请先清空数组&#xff08;可查看我的…
阅读更多...
机器学习笔记：支持向量机SVM

机器学习笔记：支持向量机SVM

1 一些概念 1.1 线性可分 在二维空间上&#xff0c;两类点被一条直线完全分开叫做线性可分。严谨的说法是&#xff1a; D0和 D1 是 n 维欧氏空间中的两个点集。如果存在 n 维向量 w 和实数 b&#xff0c;使得所有属于 D0 的点 xi 都有 wxib>0 &#xff0c;而对于所有属于 …
阅读更多...
【面试题】 ES6知识点详细解析

【面试题】 ES6知识点详细解析

给大家推荐一个实用面试题库 1、前端面试题库 &#xff08;面试必备&#xff09; 推荐&#xff1a;★★★★★ 地址&#xff1a;前端面试题库 &#x1f354;let const 其他知识点补充 块级作用域的补充 const 不可以在循环体里面声明变量给大家推荐一个实用面试…
阅读更多...
从零备战蓝桥杯——动态规划（背包dp篇）

从零备战蓝桥杯——动态规划（背包dp篇）

双非刷leetcode备战2023年蓝桥杯&#xff0c;qwq加油吧&#xff0c;无论结果如何总会有收获&#xff01;一起加油,我是跟着英雄哥的那个思维导图刷leetcode的&#xff0c;大家也可以看看所有涉及到的题目用leetcode搜索就可以哦&#xff0c;因为避让添加外链&#xff0c;一起加…
阅读更多...
【JavaWeb】之Tomcat介绍、安装与使用

【JavaWeb】之Tomcat介绍、安装与使用

【JavaWeb】Tomcat前言一、Tomcat简介1.什么是Tomcat2.其他常用Web服务器二、Tomcat安装1.下载Tomcat2.配置环境变量三、Tomcat使用1.启动与关闭Tomcat2.修改Tomcat的端口号和主机名称3.使用IDEA搭建Web开发环境4.在Tomcat中部署web项目四、Web项目目录结构五、网站访问流程后记…
阅读更多...
【Linux】yum vim 基础工具的使用

【Linux】yum vim 基础工具的使用

文章目录1. Linux环境下的软件包管理器---- yum1.2 什么是软件包1.3 yum源镜像配置1.4 yum查看软件包1.5 yum 如何安装软件1.6 yum 如何卸载软件2. Linux编辑器--vim2.1 vim 简介2.2 . vim的基本操作2.3 vim命令模式下的命令集2.3.1 光标移动2.3.2 编辑2.4 vim末行模式下的命令…
阅读更多...
Python入门自学进阶-Web框架——24、DjangoAdmin项目应用-定制页面2

Python入门自学进阶-Web框架——24、DjangoAdmin项目应用-定制页面2

这里要实现点击对应的表名称&#xff0c;显示具体表的详细内容&#xff0c;大致的流程是&#xff1a; 前端显示各个表名&#xff0c;如下&#xff1a; <tbody>{% for table_name,admin in app_tables.items %}<tr class"border-bottom"><td style&…
阅读更多...
彻底理解Java并发：volatile关键字

彻底理解Java并发：volatile关键字

本篇内容包括&#xff1a;volatile 关键字简介、volatile 保证可见性&#xff08;包括&#xff1a;关乎不可见性问题描述、JMM内存模型和不可见性的解决方案&#xff09;以及 volatile 其他特性&#xff08;包括&#xff1a;volatile 不保证原子性、volatile 原子性的保证操作、…
阅读更多...
mysql-高级命令（1）和一些函数（悟已往之不谏,知来者之可追）

mysql-高级命令（1）和一些函数（悟已往之不谏,知来者之可追）

一、高级命令 1.查询某个字段和多个字段 select 某个字段&#xff08;或者多个字段&#xff0c;中间以逗号间隔&#xff09;from 表名&#xff1b; 2. 去除字段的重复值 3.and 表示&#xff08;两个条件都需要满足&#xff09; 4.or &#xff08;两个条件满足一点&#xff09;…
阅读更多...
【Linux】软件包管理器 yum 与编辑器 vim 的基本使用

【Linux】软件包管理器 yum 与编辑器 vim 的基本使用

文章目录一、yum 背景知识1、商业生态2、开源生态3、软件生态本土化二、yum 的基本使用1、查看软件包2、安装软件3、卸载软件三、vim 的基本使用1、vim 的基本概念2、vim 的基本操作2.1 模式间切换2.2 光标定位2.3 文本复制2.4 文本编辑2.5 底行模式的操作四、简单 vim 配置2、…
阅读更多...
SpringBoot+SpringCloud+Nutty打造分布式在线消息推送服务（实例）

SpringBoot+SpringCloud+Nutty打造分布式在线消息推送服务（实例）

文章目录前言技术架构效果图后端项目消息数据定义存储结构消息状态Nutty消息服务项目结构改动消息bean消息处理器消息转换pojo工具审核消息处理controller实现类服务调用前端连接代码初始化接受消息消息的展示效果总结前言 其实关于这个的话&#xff0c;我先前的几篇博文&…
阅读更多...
css选择器

css选择器

碎碎念&#xff1a;都是一些自己在学习过程中的一点体会&#xff0c;如果有什么不对的感谢大家指正一起学习&#xff01; css选择器一、常用选择器二、属性选择器三、其他五、栗子1. * 通配符2. 空格 div p3. > 子选择器4. ~ 通用兄弟选择器5. 相邻兄弟选择器6. , 选择器分…
阅读更多...
使用 Vercel 快速部署前端项目

使用 Vercel 快速部署前端项目

Vercel&#xff1a;一键部署前端项目。 前端项目部署的问题 先来说下前端项目的部署&#xff0c;一般来说有以下几个步骤&#xff1a; 项目打包上传到服务器域名解析SSL 证书申请Nginx 配置CDN 加速 如果是公司的项目&#xff0c;打包之后的步骤一般有专门的运维人员负责&am…
阅读更多...
C++：多态

C++：多态

文章目录一、多态的概念二、多态的定义及实现2.1 多态的构成条件2.2 虚函数2.3 虚函数的重写(覆盖)2.4 override 和 final2.5 重载、覆盖(重写)、隐藏(重定义)的对比三、抽象类四、继承和多态常见的面试问题1.2.总结一、多态的概念 多态按字面的意思就是多种形态。当类之间存在…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023