基本原理：

引入速度控制模块：

/cmd_vel

设置目标角度，计算偏移差值

然后消息传递在z轴移动的角度

代码实现：

C++：

 

CPP文件还需要编辑CMAKE文件

 

 Python:

Python文件需要给于权限：chmod +x imu_node.py