1. 仓库地址

• opencv
  https://opencv.org/releases/page/6/
• opencv_contrib
  https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/3.2.0

2. cmake-gui安装

安装指令

sudo apt-get install cmake-qt-gui

如果安装过程中入到下面的问题

可以按照以下方法解决

sudo apt --fix-broken install
sudo apt clean  
sudo apt update

一旦你解决了依赖关系问题，就可以尝试重新安装 cmake-qt-gui

sudo apt-get install cmake-qt-gui

3.编译安装

将压缩包解压并进入文件夹，把opencv_contrib-3.2.0放到opencv-3.2.0文件夹中，创建build文件夹

cd opencv-3.2.0
mkdir build

卸载opencv4.1.1

sudo apt-get remove libopencv*

3.1 编译报错

3.1.1 替换下载地址

由于网络环境原因，cmake过程中部分文件会因无法链接到下载地址导致cmake失败。

我们先行替换部分文件下载地址。

3.1.1.1 <boostdesc_bgm.i> 相关文件下载失败

打开终端，输入以下内容打开对应cmake文件：

sudo gedit ~/OpenCV/opencv_contrib-3.2.0/modules/xfeatures2d/cmake/download_boostdesc.cmake

将其中的raw.githubusercontent.com修改为raw.staticdn.net，保存并关闭gedit编辑器。

3.1.1.2 <vgg_generated_xxx.i> 相关文件下载失败

打开终端，输入以下内容，打开对应cmake文件：

sudo vim ~/OpenCV/opencv_contrib-3.2.0/modules/xfeatures2d/cmake/download_vgg.cmake

将其中的raw.githubusercontent.com修改为raw.staticdn.net，保存并关闭gedit编辑器。

3.1.2 OpenCV编译出现 CMake Error: CUDA_nppi_LIBRARY (ADVANCED)

原因解析：

cuda10不再支持2.0架构

解决方法:

第一步:在 opencv-3.2.0/cmake 文件夹下找到 FindCUDA.cmake 文件,对其进行修改

cd /home/zqzy/software/opencv-3.2.0/cmake
sudo vim FindCUDA.cmake

1）找到行

find_cuda_helper_libs(nppi)

改为

  find_cuda_helper_libs(nppial)
  find_cuda_helper_libs(nppicc)
  find_cuda_helper_libs(nppicom)
  find_cuda_helper_libs(nppidei)
  find_cuda_helper_libs(nppif)
  find_cuda_helper_libs(nppig)
  find_cuda_helper_libs(nppim)
  find_cuda_helper_libs(nppist)
  find_cuda_helper_libs(nppisu)
  find_cuda_helper_libs(nppitc)

2）找到行

set(CUDA_npp_LIBRARY "${CUDA_nppc_LIBRARY};${CUDA_nppi_LIBRARY};${CUDA_npps_LIBRARY}")

改为

set(CUDA_npp_LIBRARY "${CUDA_nppc_LIBRARY};${CUDA_nppial_LIBRARY};${CUDA_nppicc_LIBRARY};${CUDA_nppicom_LIBRARY};${CUDA_nppidei_LIBRARY};${CUDA_nppif_LIBRARY};${CUDA_nppig_LIBRARY};${CUDA_nppim_LIBRARY};${CUDA_nppist_LIBRARY};${CUDA_nppisu_LIBRARY};${CUDA_nppitc_LIBRARY};${CUDA_npps_LIBRARY}")

3）找到行

unset(CUDA_nppi_LIBRARY CACHE)

改为

unset(CUDA_nppial_LIBRARY CACHE)
unset(CUDA_nppicc_LIBRARY CACHE)
unset(CUDA_nppicom_LIBRARY CACHE)
unset(CUDA_nppidei_LIBRARY CACHE)
unset(CUDA_nppif_LIBRARY CACHE)
unset(CUDA_nppig_LIBRARY CACHE)
unset(CUDA_nppim_LIBRARY CACHE)
unset(CUDA_nppist_LIBRARY CACHE)
unset(CUDA_nppisu_LIBRARY CACHE)
unset(CUDA_nppitc_LIBRARY CACHE)

第二步: 在 opencv-3.2.0/cmake 文件夹下找到文件 OpenCVDetectCUDA.cmake,对其进行修改

cd /home/agilex/opencv3/opencv-3.2.0/cmake
 
sudo gedit OpenCVDetectCUDA.cmake

修改以下几行

 ...
  set(__cuda_arch_ptx "")
  if(CUDA_GENERATION STREQUAL "Fermi")
    set(__cuda_arch_bin "2.0")
  elseif(CUDA_GENERATION STREQUAL "Kepler")
    set(__cuda_arch_bin "3.0 3.5 3.7")
  ...

改为

  ...
  set(__cuda_arch_ptx "")
  if(CUDA_GENERATION STREQUAL "Kepler")
    set(__cuda_arch_bin "3.0 3.5 3.7")
  elseif(CUDA_GENERATION STREQUAL "Maxwell")
    set(__cuda_arch_bin "5.0 5.2")
  ...

第三步: Cuda9或者Cuda10及以后的版本 中有一个单独的halffloat(cuda_fp16.h)头文件,也应该被包括在opencv的目录里

将头文件cuda_fp16.h添加至 opencv/modules/cudev/include/opencv2/cudev/common.hpp

cd /home/agilex/opencv3/opencv-3.2.0/modules/cudev/include/opencv2/cudev
 
sudo gedit common.hpp

即在common.hpp中添加

#include <cuda_fp16.h>

重新生成即可

3.1.3 查看 CUDA 版本：nvcc -V 报错：bash: nvcc: 未找到命令

正常情况下，在安装完jetpack 系统之后，jetson nano会自动安装好cuda，
但是却提示报错
原因就是没有配置环境变量

解决办法
此时切换到 ~ 目录下： cd ~ ；

然后打开 .bashrc 文件：

cd ~ 
sudo  vim .bashrc 

接着按 i 键，进入编辑状态；

再接着在文件的末尾添加下面三行代码：

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export CUDA_ROOT=/usr/local/cuda

紧接着，按 Esc 键，然后输入冒号 ，再按下 wq! （表示强制写入并退出）！

最后一步，也是容易忘记的一步，一定要 source 一下这个文件：

source .bashrc

3.2 配置OpenCV

打开终端，输入：

#来到build文件夹
cd ~/opencv3/opencv-3.2.0/build
#执行cmake
cmake -D WITH_CUDA=ON -D CUDA_ARCH_BIN="7.2" -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF  -D CUDA_ARCH_PTX="" -D WITH_GSTREAMER=ON -D WITH_LIBV4L=ON -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv3/opencv_contrib-3.2.0/modules ..

不报错的话会输出以下信息

编译安装OpenCV

#来到build文件夹
sudo make -j4
sudo make install

4.OpenCV环境配置

创建opencv.conf文件，打开终端，输入：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在文件中添加以下内容后保存并关闭gedit编辑器：

/usr/local/lib

使opencv配置文件生效

打开终端，输入：

sudo ldconfig

配置bash环境变量
打开.bashrc文件，在终端输入：

sudo gedit ~/.bashrc

在文件的最末尾加入：

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig

保存并关闭gedit编辑器。

在终端输入：

source ~/.bashrc

验证opencv是否安装成功：
打开终端，输入：

pkg-config --modversion opencv

若安装成功，终端应输出：

3.2.0

5.参考资料

1. Jetson Nano 安装 OpenCV 3.2.0 详细步骤
2. OpenCV编译出现 CMake Error: CUDA_nppi_LIBRARY (ADVANCED)