【MQTT】paho.mqtt.cpp 库的 介绍、下载、交叉编译、MQTT客户端例子源码

news2024/11/24 6:32:50

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⏰发布时间⏰：2024-05-13 18:06:13

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目录

  • 🎄一、概述
  • 🎄二、paho.mqtt.cpp 库介绍
  • 🎄三、paho.mqtt.cpp 库下载、交叉编译
    • ✨3.1 openssl 的下载、交叉编译
    • ✨3.2 paho.mqtt.c 交叉编译
    • ✨3.3 paho.mqtt.cpp 交叉编译
  • 🎄四、paho.mqtt.cpp库写一个MQTT客户端
    • ✨4.1 订阅——async_subscribe.cpp
    • ✨4.2 发布——async_publish.cpp
  • 🎄五、总结

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🎄一、概述

前面文章 【MQTT】mosquitto 的 “下载、交叉编译、使用” 详细教程，手把手搭建一个MQTT Broker ，介绍了怎样搭建一个MQTT Broker(代理)。MQTT Broker(代理)的搭建很重要，一般很少自己开发一个MQTT Broker，而是搭建好一个开源的MQTT Broker(代理)，然后其他的设备或机器都作为MQTT客户端，让MQTT Broker来转发消息。

关于MQTT协议的，作为编程人员更多的是开发MQTT的客户端，本文介绍的paho.mqtt.cpp就是开发MQTT客户端常用的开源库之一。paho.mqtt.cpp 是 Eclipse Paho 项目的一个开源库。

Eclipse Paho项目提供了以各种编程语言实现的MQTT和MQTT-SN的开源库（主要是客户端）。下面是这个项目的MQTT客户端开源库，想要了解更多Eclipse Paho项目的资料，可以到其官网：https://eclipse.dev/paho/

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🎄二、paho.mqtt.cpp 库介绍

之前介绍的 paho.mqtt.c 库可以在C语言编程中使用，而 paho.mqtt.cpp 库是在C++编程中使用的，它可以使标准C++应用程序（C++11及更高版本）能够连接到 MQTT Broker(代理)、发布消息、订阅主题以及从MQTT Broker(代理)接收消息。

paho.mqtt.cpp 库有如下功能：

  • Support for MQTT v3.1, v3.1.1, and v5.
  • Network Transports:
    • Standard TCP
    • Secure sockets with SSL/TLS
    • WebSockets
      • Secure and insecure
      • Proxy support
  • Message persistence
    • User configurable
    • Built-in File persistence
    • User-defined key/value persistence easy to implement
  • Automatic Reconnect
  • Offline Buffering
  • High Availability
  • Blocking and non-blocking APIs
  • Modern C++ interface (C++11 and beyond)

最后，这个库需要依赖于 paho.mqtt.c，所以编译这个库之前需要先编译 paho.mqtt.c 库。

在这里插入图片描述

🎄三、paho.mqtt.cpp 库下载、交叉编译

paho.mqtt.cpp 库需要两个依赖库：openssl、paho.mqtt.c，下面依次介绍怎么编译 openssl、paho.mqtt.c、paho.mqtt.cpp。

✨3.1 openssl 的下载、交叉编译

本文下载的是 openssl-OpenSSL_1_1_1g.tar.gz，
下载地址：https://codeload.github.com/openssl/openssl/tar.gz/refs/tags/OpenSSL_1_1_1g
为什么使用这么旧的版本，因为这个我之前编译过，而且使用没问题。

编译步骤：

  • 1、解压缩

    tar zxf openssl-OpenSSL_1_1_1g.tar.gz

  • 2、进入目录，并配置输出目录和交叉编译器, (linux-generic32表示是32位操作系统,个别文章加了这个选项就不用去掉 -m64，我这里行不通)

    cd openssl-OpenSSL_1_1_1g/
./config no-asm shared no-async --prefix=`pwd`/ssl_result  --cross-compile-prefix=aarch64-mix210-linux-

  • 3、执行下面命令，删除Makefile文件的 -m64，

    sed -i 's/-m64//' Makefile

    执行后，可以避免出现这个编译错误：aarch64-mix210-linux-gcc: error: unrecognized command line option '-m64'

  • 4、编译、安装

    make && make install

成功编译后，在openssl-OpenSSL_1_1_1g/目录会生成一个ssl_result目录，可以看到里面生成的库：
在这里插入图片描述

✨3.2 paho.mqtt.c 交叉编译

本文下载的是paho.mqtt.c-1.3.13.tar.gz，下载地址：https://github.com/eclipse/paho.mqtt.c/archive/refs/tags/v1.3.13.tar.gz

编译步骤：

  • 1、解压缩，创建要安装目录paho.mqtt.c_result

    tar zxf paho.mqtt.c-1.3.13.tar.gz

mkdir paho.mqtt.c_result/bin -p
mkdir paho.mqtt.c_result/include -p
mkdir paho.mqtt.c_result/lib -p
mkdir paho.mqtt.c_result/share/man/man1 -p

  • 2、进入目录，交叉编译

    cd paho.mqtt.c-1.3.13/
make  CC=aarch64-mix210-linux-gcc CFLAGS:="-I `pwd`/../ssl_result/include" LDFLAGS:="-L `pwd`/../ssl_result/lib"

    CFLAGS:=“-I `pwd`/…/ssl_result/include”：指定前面编译的 openssl 的头文件；
    LDFLAGS:=“-L `pwd`/…/ssl_result/lib”：指定前面编译的 openssl 的库文件路径；

  • 3、make install，安装编译结果

    make install prefix=`pwd`/../paho.mqtt.c_result

    prefix=`pwd`/…/paho.mqtt.c_result ：指定安装目录路径；

编译完成后，会生成 目录，内容如下：
在这里插入图片描述

✨3.3 paho.mqtt.cpp 交叉编译

本文下载的是paho.mqtt.cpp-1.3.2.tar.gz，下载地址：https://github.com/eclipse/paho.mqtt.cpp/archive/refs/tags/v1.3.2.tar.gz

如果你下载的版本跟我的一样或者更新，可以尝试使用下面的脚本进行编译。

编译步骤：

  • 1、保存下面脚本为 paho.mqtt.cpp_install，
    #! /bin/sh

# 指定编译结果目录
RESULT_DIR=$(pwd)/result_dir
RESULT_SSL=${RESULT_DIR}/ssl_result
RESULT_MQTT_C=${RESULT_DIR}/paho.mqtt.c_result
RESULT_MQTT_CPP=${RESULT_DIR}/paho.mqtt.cpp_result

# 指定交叉编译工具
CROSSS_COMPILE_TOOL=aarch64-mix210-linux-

# 1、解压缩
tar zxf paho.mqtt.cpp-1.3.2.tar.gz 

# 2、进入目录，
cd paho.mqtt.cpp-1.3.2/

# 3、执行 cmake
mkdir build_arm 
cd build_arm 

# 编译不需要 openssl 的库
cmake ..  -DCMAKE_CXX_COMPILER=${CROSSS_COMPILE_TOOL}g++ \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${RESULT_MQTT_CPP} \
-DPAHO_MQTT_C_LIBRARIES=${RESULT_MQTT_C}/lib/libpaho-mqtt3a.so \
-DPAHO_MQTT_C_INCLUDE_DIRS=${RESULT_MQTT_C}/include \
-DPAHO_WITH_SSL=OFF \
-DCMAKE_CXX_FLAGS="-std=gnu++11 -mcpu=cortex-a53"

# 编译带有 openssl 的库
#cmake ..  -DCMAKE_CXX_COMPILER=${CROSSS_COMPILE_TOOL}g++ \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${RESULT_MQTT_CPP} \
-DPAHO_MQTT_C_LIBRARIES=${RESULT_MQTT_C}/lib/libpaho-mqtt3a.so \
-DPAHO_MQTT_C_INCLUDE_DIRS=${RESULT_MQTT_C}/include \
-DOPENSSL_SSL_LIBRARY=${RESULT_SSL}/lib/libssl.so  \
-DOPENSSL_INCLUDE_DIR=${RESULT_SSL}/include  \
-DOPENSSL_CRYPTO_LIBRARY=${RESULT_SSL}/lib/libcrypto.so \
-DCMAKE_CXX_FLAGS="-std=gnu++11 -mcpu=cortex-a53"

# 4、编译
make && make install
  • 2、将下载的源码包paho.mqtt.cpp-1.3.2.tar.gz 和 上面保存的脚本paho.mqtt.cpp_install 放到同一目录，并且将前面编译好的openssl库、paho.mqtt.c库放在脚本指定的结果目录，我是放到 result_dir 目录，编译目录如下。
    在这里插入图片描述
  • 3、执行 ./paho.mqtt.cpp_install.sh 编译，编译完成后，在result_dir目录下生成一个名为paho.mqtt.cpp_result的目录，内容如下：
    在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

🎄四、paho.mqtt.cpp库写一个MQTT客户端

下面提供两个使用了 paho.mqtt.cpp库(libpaho-mqttpp3) MQTT客户端的例子。

运行下面代码前，要先搭建一个MQTT Broker，参考上篇文章：【MQTT】mosquitto 的 “下载、交叉编译、使用” 详细教程，手把手搭建一个MQTT Broker

✨4.1 订阅——async_subscribe.cpp

这是使用了 libpaho-mqttpp3.so 进行订阅消息的源码，源码路径在源码的这个路径：paho.mqtt.cpp-1.3.2/src/samples/async_subscribe.cpp，只更改了服务器地址。完整代码如下：

// async_subscribe.cpp
//
// This is a Paho MQTT C++ client, sample application.
//
// This application is an MQTT subscriber using the C++ asynchronous client
// interface, employing callbacks to receive messages and status updates.
//
// The sample demonstrates:
//  - Connecting to an MQTT server/broker.
//  - Subscribing to a topic
//  - Receiving messages through the callback API
//  - Receiving network disconnect updates and attempting manual reconnects.
//  - Using a "clean session" and manually re-subscribing to topics on
//    reconnect.
//

/*******************************************************************************
 * Copyright (c) 2013-2023 Frank Pagliughi <fpagliughi@mindspring.com>
 *
 * All rights reserved. This program and the accompanying materials
 * are made available under the terms of the Eclipse Public License v2.0
 * and Eclipse Distribution License v1.0 which accompany this distribution.
 *
 * The Eclipse Public License is available at
 *    http://www.eclipse.org/legal/epl-v20.html
 * and the Eclipse Distribution License is available at
 *   http://www.eclipse.org/org/documents/edl-v10.php.
 *
 * Contributors:
 *    Frank Pagliughi - initial implementation and documentation
 *******************************************************************************/

#include <iostream>
#include <cstdlib>
#include <string>
#include <cstring>
#include <cctype>
#include <thread>
#include <chrono>
#include "mqtt/async_client.h"

const std::string SERVER_ADDRESS("192.168.3.227:1883");
const std::string CLIENT_ID("paho_cpp_async_subcribe");
const std::string TOPIC("hello");

const int	QOS = 1;
const int	N_RETRY_ATTEMPTS = 5;

/

// Callbacks for the success or failures of requested actions.
// This could be used to initiate further action, but here we just log the
// results to the console.

class action_listener : public virtual mqtt::iaction_listener
{
	std::string name_;

	void on_failure(const mqtt::token& tok) override {
		std::cout << name_ << " failure";
		if (tok.get_message_id() != 0)
			std::cout << " for token: [" << tok.get_message_id() << "]" << std::endl;
		std::cout << std::endl;
	}

	void on_success(const mqtt::token& tok) override {
		std::cout << name_ << " success";
		if (tok.get_message_id() != 0)
			std::cout << " for token: [" << tok.get_message_id() << "]" << std::endl;
		auto top = tok.get_topics();
		if (top && !top->empty())
			std::cout << "\ttoken topic: '" << (*top)[0] << "', ..." << std::endl;
		std::cout << std::endl;
	}

public:
	action_listener(const std::string& name) : name_(name) {}
};

/

/**
 * Local callback & listener class for use with the client connection.
 * This is primarily intended to receive messages, but it will also monitor
 * the connection to the broker. If the connection is lost, it will attempt
 * to restore the connection and re-subscribe to the topic.
 */
class callback : public virtual mqtt::callback,
					public virtual mqtt::iaction_listener

{
	// Counter for the number of connection retries
	int nretry_;
	// The MQTT client
	mqtt::async_client& cli_;
	// Options to use if we need to reconnect
	mqtt::connect_options& connOpts_;
	// An action listener to display the result of actions.
	action_listener subListener_;

	// This deomonstrates manually reconnecting to the broker by calling
	// connect() again. This is a possibility for an application that keeps
	// a copy of it's original connect_options, or if the app wants to
	// reconnect with different options.
	// Another way this can be done manually, if using the same options, is
	// to just call the async_client::reconnect() method.
	void reconnect() {
		std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(2500));
		try {
			cli_.connect(connOpts_, nullptr, *this);
		}
		catch (const mqtt::exception& exc) {
			std::cerr << "Error: " << exc.what() << std::endl;
			exit(1);
		}
	}

	// Re-connection failure
	void on_failure(const mqtt::token& tok) override {
		std::cout << "Connection attempt failed" << std::endl;
		if (++nretry_ > N_RETRY_ATTEMPTS)
			exit(1);
		reconnect();
	}

	// (Re)connection success
	// Either this or connected() can be used for callbacks.
	void on_success(const mqtt::token& tok) override {}

	// (Re)connection success
	void connected(const std::string& cause) override {
		std::cout << "\nConnection success" << std::endl;
		std::cout << "\nSubscribing to topic '" << TOPIC << "'\n"
			<< "\tfor client " << CLIENT_ID
			<< " using QoS" << QOS << "\n"
			<< "\nPress Q<Enter> to quit\n" << std::endl;

		cli_.subscribe(TOPIC, QOS, nullptr, subListener_);
	}

	// Callback for when the connection is lost.
	// This will initiate the attempt to manually reconnect.
	void connection_lost(const std::string& cause) override {
		std::cout << "\nConnection lost" << std::endl;
		if (!cause.empty())
			std::cout << "\tcause: " << cause << std::endl;

		std::cout << "Reconnecting..." << std::endl;
		nretry_ = 0;
		reconnect();
	}

	// Callback for when a message arrives.
	void message_arrived(mqtt::const_message_ptr msg) override {
		std::cout << "Message arrived" << std::endl;
		std::cout << "\ttopic: '" << msg->get_topic() << "'" << std::endl;
		std::cout << "\tpayload: '" << msg->to_string() << "'\n" << std::endl;
	}

	void delivery_complete(mqtt::delivery_token_ptr token) override {}

public:
	callback(mqtt::async_client& cli, mqtt::connect_options& connOpts)
				: nretry_(0), cli_(cli), connOpts_(connOpts), subListener_("Subscription") {}
};

/

int main(int argc, char* argv[])
{
	// A subscriber often wants the server to remember its messages when its
	// disconnected. In that case, it needs a unique ClientID and a
	// non-clean session.

	mqtt::async_client cli(SERVER_ADDRESS, CLIENT_ID);

	mqtt::connect_options connOpts;
	connOpts.set_clean_session(false);

	// Install the callback(s) before connecting.
	callback cb(cli, connOpts);
	cli.set_callback(cb);

	// Start the connection.
	// When completed, the callback will subscribe to topic.

	try {
		std::cout << "Connecting to the MQTT server..." << std::flush;
		cli.connect(connOpts, nullptr, cb);
	}
	catch (const mqtt::exception& exc) {
		std::cerr << "\nERROR: Unable to connect to MQTT server: '"
			<< SERVER_ADDRESS << "'" << exc << std::endl;
		return 1;
	}

	// Just block till user tells us to quit.

	while (std::tolower(std::cin.get()) != 'q')
		;

	// Disconnect

	try {
		std::cout << "\nDisconnecting from the MQTT server..." << std::flush;
		cli.disconnect()->wait();
		std::cout << "OK" << std::endl;
	}
	catch (const mqtt::exception& exc) {
		std::cerr << exc << std::endl;
		return 1;
	}

 	return 0;
}

交叉编译：

aarch64-mix210-linux-g++ async_subscribe.cpp -I result_dir/paho.mqtt.cpp_result/include/ -I result_dir/paho.mqtt.c_result/include/ -L result_dir/paho.mqtt.cpp_result/lib/ -L result_dir/paho.mqtt.c_result/lib/ -l paho-mqttpp3 -l paho-mqtt3a

在嵌入式板子运行：
在这里插入图片描述

✨4.2 发布——async_publish.cpp

这是使用了 libpaho-mqttpp3.so 进行发布消息的源码，源码路径在源码的这个路径：paho.mqtt.cpp-1.3.2/src/samples/async_publish.cpp，只更改了服务器地址。完整代码如下：

// async_publish.cpp
//
// This is a Paho MQTT C++ client, sample application.
//
// It's an example of how to send messages as an MQTT publisher using the
// C++ asynchronous client interface.
//
// The sample demonstrates:
//  - Connecting to an MQTT server/broker
//  - Publishing messages
//  - Default file persistence
//  - Last will and testament
//  - Using asynchronous tokens
//  - Implementing callbacks and action listeners
//

/*******************************************************************************
 * Copyright (c) 2013-2023 Frank Pagliughi <fpagliughi@mindspring.com>
 *
 * All rights reserved. This program and the accompanying materials
 * are made available under the terms of the Eclipse Public License v2.0
 * and Eclipse Distribution License v1.0 which accompany this distribution.
 *
 * The Eclipse Public License is available at
 *    http://www.eclipse.org/legal/epl-v20.html
 * and the Eclipse Distribution License is available at
 *   http://www.eclipse.org/org/documents/edl-v10.php.
 *
 * Contributors:
 *    Frank Pagliughi - initial implementation and documentation
 *******************************************************************************/

#include <iostream>
#include <cstdlib>
#include <string>
#include <thread>
#include <atomic>
#include <chrono>
#include <cstring>
#include "mqtt/async_client.h"

using namespace std;

const string DFLT_SERVER_ADDRESS	{ "192.168.3.227:1883" };
const string CLIENT_ID				{ "paho_cpp_async_publish" };
const string PERSIST_DIR			{ "./persist" };

const string TOPIC { "hello" };

const char* PAYLOAD1 = "Hello World!";
const char* PAYLOAD2 = "Hi there!";
const char* PAYLOAD3 = "Is anyone listening?";
const char* PAYLOAD4 = "Someone is always listening.";

const char* LWT_PAYLOAD = "Last will and testament.";

const int  QOS = 1;

const auto TIMEOUT = std::chrono::seconds(10);

/

/**
 * A callback class for use with the main MQTT client.
 */
class callback : public virtual mqtt::callback
{
public:
	void connection_lost(const string& cause) override {
		cout << "\nConnection lost" << endl;
		if (!cause.empty())
			cout << "\tcause: " << cause << endl;
	}

	void delivery_complete(mqtt::delivery_token_ptr tok) override {
		cout << "\tDelivery complete for token: "
			<< (tok ? tok->get_message_id() : -1) << endl;
	}
};

/

/**
 * A base action listener.
 */
class action_listener : public virtual mqtt::iaction_listener
{
protected:
	void on_failure(const mqtt::token& tok) override {
		cout << "\tListener failure for token: "
			<< tok.get_message_id() << endl;
	}

	void on_success(const mqtt::token& tok) override {
		cout << "\tListener success for token: "
			<< tok.get_message_id() << endl;
	}
};

/

/**
 * A derived action listener for publish events.
 */
class delivery_action_listener : public action_listener
{
	atomic<bool> done_;

	void on_failure(const mqtt::token& tok) override {
		action_listener::on_failure(tok);
		done_ = true;
	}

	void on_success(const mqtt::token& tok) override {
		action_listener::on_success(tok);
		done_ = true;
	}

public:
	delivery_action_listener() : done_(false) {}
	bool is_done() const { return done_; }
};

/

int main(int argc, char* argv[])
{
	// A client that just publishes normally doesn't need a persistent
	// session or Client ID unless it's using persistence, then the local
	// library requires an ID to identify the persistence files.

	string	address  = (argc > 1) ? string(argv[1]) : DFLT_SERVER_ADDRESS,
			clientID = (argc > 2) ? string(argv[2]) : CLIENT_ID;

	cout << "Initializing for server '" << address << "'..." << endl;
	mqtt::async_client client(address, clientID, PERSIST_DIR);

	callback cb;
	client.set_callback(cb);

	auto connOpts = mqtt::connect_options_builder()
		.clean_session()
		.will(mqtt::message(TOPIC, LWT_PAYLOAD, strlen(LWT_PAYLOAD), QOS, false))
		.finalize();

	cout << "  ...OK" << endl;

	try {
		cout << "\nConnecting..." << endl;
		mqtt::token_ptr conntok = client.connect(connOpts);
		cout << "Waiting for the connection..." << endl;
		conntok->wait();
		cout << "  ...OK" << endl;

		// First use a message pointer.

		cout << "\nSending message..." << endl;
		mqtt::message_ptr pubmsg = mqtt::make_message(TOPIC, PAYLOAD1);
		pubmsg->set_qos(QOS);
		client.publish(pubmsg)->wait_for(TIMEOUT);
		cout << "  ...OK" << endl;

		// Now try with itemized publish.

		cout << "\nSending next message..." << endl;
		mqtt::delivery_token_ptr pubtok;
		pubtok = client.publish(TOPIC, PAYLOAD2, strlen(PAYLOAD2), QOS, false);
		cout << "  ...with token: " << pubtok->get_message_id() << endl;
		cout << "  ...for message with " << pubtok->get_message()->get_payload().size()
			<< " bytes" << endl;
		pubtok->wait_for(TIMEOUT);
		cout << "  ...OK" << endl;

		// Now try with a listener

		cout << "\nSending next message..." << endl;
		action_listener listener;
		pubmsg = mqtt::make_message(TOPIC, PAYLOAD3);
		pubtok = client.publish(pubmsg, nullptr, listener);
		pubtok->wait();
		cout << "  ...OK" << endl;

		// Finally try with a listener, but no token

		cout << "\nSending final message..." << endl;
		delivery_action_listener deliveryListener;
		pubmsg = mqtt::make_message(TOPIC, PAYLOAD4);
		client.publish(pubmsg, nullptr, deliveryListener);

		while (!deliveryListener.is_done()) {
			this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
		}
		cout << "OK" << endl;

		// Double check that there are no pending tokens

		auto toks = client.get_pending_delivery_tokens();
		if (!toks.empty())
			cout << "Error: There are pending delivery tokens!" << endl;

		// Disconnect
		cout << "\nDisconnecting..." << endl;
		client.disconnect()->wait();
		cout << "  ...OK" << endl;
	}
	catch (const mqtt::exception& exc) {
		cerr << exc.what() << endl;
		return 1;
	}

 	return 0;
}

交叉编译：

aarch64-mix210-linux-g++ async_publish.cpp -I result_dir/paho.mqtt.cpp_result/include/ -I result_dir/paho.mqtt.c_result/include/ -L result_dir/paho.mqtt.cpp_result/lib/ -L result_dir/paho.mqtt.c_result/lib/ -l paho-mqttpp3 -l paho-mqtt3a -o async_publish

在嵌入式板子的运行结果：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

🎄五、总结

👉本文详细介绍了 paho.mqtt.cpp 库的“下载、交叉编译”、最后给出了怎么写MQTT客户端例子源码的例子

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一、背景 在人与人的信息传递中有一个重要问题——由于传递人主观处理不当&#xff0c;导致信息失真或产生误导。在沟通交流中&#xff0c;确实存在“自作聪明”的现象&#xff0c;即传递人在转述或解释信息时&#xff0c;根据自己对信息的理解、经验以及个人意图进行了过多的…
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SpringSecurity6实现动态权限，rememberMe、OAuth2.0授权登录，退出登录等功能

SpringSecurity6实现动态权限，rememberMe、OAuth2.0授权登录，退出登录等功能

本文章对应视频可在B站查看SpringSecurity6对应视频教程&#xff0c;记得三连哦&#xff0c;这对我很重要呢&#xff01; 温馨提示&#xff1a;视频与文章相辅相成&#xff0c;结合学习效果更强哦&#xff01; 系列文章链接 1、初识SpringSecurity&#xff0c;认识主流Java权限…
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AI+文旅|当智慧遇见风景，感受文旅新体验

AI+文旅|当智慧遇见风景，感受文旅新体验

今年的五一假期,公众出游热度持续升温&#xff0c;全国多地景区再现“人山人海”&#xff0c;在这样的背景下&#xff0c;促使文旅行业不断通过数字化手段&#xff0c;提升旅游体验质量、探索新的服务方式&#xff0c;AI技术的加入为旅游业带来了革命性的变化。智能导游、智能推…
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FOTS:一种用于机器人操作技能Sim2Real学习的快速光学触觉仿真器

FOTS:一种用于机器人操作技能Sim2Real学习的快速光学触觉仿真器

类 GelSight的视触觉传感器具有高分辨率和低制造成本的优势&#xff0c;但是在与现实中的物体进行频繁接触时易受磨损。而触觉仿真器可大幅降低硬件成本&#xff0c;同时为后续技能学习任务提供仿真训练环境。为此&#xff0c;来自东南大学自动化学院的钱堃副教授研究团队和伦敦…
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大厂常见算法50题-两数相加

大厂常见算法50题-两数相加

专栏持续更新50道算法题&#xff0c;都是大厂高频算法题&#xff0c;建议关注, 一起巧‘背’算法! 文章目录 题目解法总结 题目 解法 定义一个节点pre&#xff0c;用于初始化结果链表的头部&#xff0c;cur指向pre&#xff0c;它将在遍历过程中用于构建新的链表。初始化进位变…
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基于单片机的直流电机测速装置研究与设计

基于单片机的直流电机测速装置研究与设计

摘要: 基于单片机的直流电机测速装置采用了对直流电机的中枢供电回路串联取样电阻的方式实现对电机转速的精确实时测量。系统由滤波电路、信号放大电路、单片机控制电路以及稳压电源等功能模块电路构成。工作过程中高频磁环作为载体&#xff0c;利用电磁感应的基本原理对直流电…
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使用Flask部署Web应用：从入门到精通

使用Flask部署Web应用：从入门到精通

文章目录 第一部分&#xff1a;准备工作第二部分&#xff1a;部署Flask应用到AWS部署到AWS Lambda 第三部分&#xff1a;部署Flask应用到腾讯云服务器部署到腾讯云服务器 第四部分&#xff1a;优化和扩展结论 在现代软件开发中&#xff0c;Web应用的部署是一个至关重要的环节。…
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面试题：调整数字顺序，使奇数位于偶数前面

面试题：调整数字顺序，使奇数位于偶数前面

题目&#xff1a; 输入一个整数数组&#xff0c;实现一个函数&#xff0c;来调整该数组中数字的顺序 使得所有奇数位于数组的前半部分&#xff0c;所有偶数位于数组的后半部分 算法1&#xff1a; 利用快速排序的一次划分思想&#xff0c;从2端往中间遍历 时间复杂度&#x…
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【漏洞复现】泛微OA E-Cology ResourceServlet文件读取漏洞

【漏洞复现】泛微OA E-Cology ResourceServlet文件读取漏洞

漏洞描述&#xff1a; 泛微OA E-Cology是一款面向中大型组织的数字化办公产品&#xff0c;它基于全新的设计理念和管理思想&#xff0c;旨在为中大型组织创建一个全新的高效协同办公环境。泛微OA E-Cology ResourceServlet存在任意文件读取漏洞&#xff0c;允许未经授权的用户…
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网络安全之OSPF进阶

网络安全之OSPF进阶

该文针对OSPF进行一个全面的认识。建议了解OSPF的基础后进行本文的一个阅读能较好理解本文。 OSPF基础的内容请查看&#xff1a;网络安全之动态路由OSPF基础-CSDN博客 OSPF中更新方式中的触发更新30分钟的链路状态刷新。是因为其算法决定的&#xff0c;距离矢量型协议是边算边…
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【java-数据结构14-双向链表的增删查改2】

【java-数据结构14-双向链表的增删查改2】

上一篇文章中&#xff0c;我们已经对双向链表进行一些基本操作&#xff0c;本篇文章我们继续通过对链表的增删查改来加深对链表的理解~同时有任何不懂的地方可以在评论区留言讨论&#xff0c;也可以私信小编~觉得小编写的还可以的可以留个关注支持一下~话不多说正片开始~ 注意…
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「JavaEE」多线程案例分析3：线程池

「JavaEE」多线程案例分析3：线程池

&#x1f387;个人主页&#xff1a;Ice_Sugar_7 &#x1f387;所属专栏&#xff1a;JavaEE &#x1f387;欢迎点赞收藏加关注哦&#xff01; 线程池 &#x1f349;简介&#x1f349;标准库中的线程池&#x1f349;Executors&#x1f349;实现一个简单的线程池 &#x1f349;简介…
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初始Django

初始Django

初始Django 一、Django的历史 ​ Django 是从真实世界的应用中成长起来的&#xff0c;它是由堪萨斯&#xff08;Kansas&#xff09;州 Lawrence 城中的一个网络开发小组编写的。它诞生于 2003 年秋天&#xff0c;那时 Lawrence Journal-World 报纸的程序员 Adrian Holovaty 和…
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识别AI论文生成内容，降低论文高AI率

识别AI论文生成内容，降低论文高AI率

AI写作工具能帮我们在短时间内高效生成一篇毕业论文、开通报告、文献综述、任务书、调研报告、期刊论文、课程论文等等&#xff0c;导致许多人开始使用AI写作工具作为撰写学术论文的辅助手段。而学术界为了杜绝此行为&#xff0c;开始使用AIGC检测系统来判断文章是由AI生成还是…
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