第一：CAN Bus的基本简介

从QT5.8开始，提供了CAN Bus很庆幸，我们可以直接使用QT提供的CAN相关类的编程即可。从资源上来看，开发板上预留了一个CAN接口。

第二：CAN通信应用实例

可以直接使用开发板，需要使用CAN必须进行初始化，它的开启与关闭都是由系统完成。最大比特率为 1000kBit/s。

利用命令开启CAN。

ip link set up can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100

需要在pro项目文件添加相应的模块支持，需要添加对应的头文件。

QT += core gui serialbus

在头文件“mainwindow.h”的代码如下。一些声明。

1 #ifndef MAINWINDOW_H
2 #define MAINWINDOW_H
3
4 #include <QMainWindow>
5 #include <QCanBusDevice>
6 #include <QCanBus>
7 #include <QPushButton>
8 #include <QTextBrowser>
9 #include <QLineEdit>
10 #include <QVBoxLayout>
11 #include <QLabel>
12 #include <QComboBox>
13 #include <QGridLayout>
14 #include <QMessageBox>
15 #include <QDebug>
17 class MainWindow : public QMainWindow
18 {
19 Q_OBJECT
20
21 public:
22 MainWindow(QWidget *parent = nullptr);
23 ~MainWindow();
24
25 private:
26 /* CAN 设备 */
27 QCanBusDevice *canDevice;
28
29 /* 用作接收数据 */
30 QTextBrowser *textBrowser;
31
32 /* 用作发送数据 */
33 QLineEdit *lineEdit;
34
35 /* 按钮 */
36 QPushButton *pushButton[2];
37
38 /* 下拉选择盒子 */
39 QComboBox *comboBox[3];
40
41 /* 标签 */
42 QLabel *label[4];
43
44 /* 垂直布局 */
45 QVBoxLayout *vboxLayout;
46
47 /* 网络布局 */
48 QGridLayout *gridLayout;
49
50 /* 主布局 */
51 QWidget *mainWidget;
52
53 /* 设置功能区域 */
54 QWidget *funcWidget;
55
56 /* 布局初始化 */
57 void layoutInit();
58
59 /* 插件类型项初始化 */
60 void pluginItemInit();
61
62 /* 比特率项初始化 */
63 void bitrateItemInit();
64
65 private slots:
66 /* 发送消息 */
67 void sendFrame();
68
69 /* 接收消息 */
70 void receivedFrames();
71
72 /* 插件发生改变 */
73 void pluginChanged(int);
74
75 /* 处理 can 错误 */
76 void canDeviceErrors(QCanBusDevice::CanBusError) const;
77
78 /* 连接或者断开 can */
79 void connectDevice();
80 };
81 #endif // MAINWINDOW_H
82

在mainwindow.cpp的具体实现方法

1 #include "mainwindow.h"
2 #include <QGuiApplication>
3 #include <QScreen>
4 
5 MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)
6 : QMainWindow(parent)
7 {
8 /* 使用系统指令比特率初始化 CAN,默认为 1000000bits/s */
9 system("ifconfig can0 down");
10 system("ip link set up can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100");
11
12 /* 布局初始化 */
13 layoutInit();
14
15 /* 可用插件初始化 */
16 pluginItemInit();
17
18 /* 可用接口项初始化 */
19 pluginChanged(comboBox[0]->currentIndex());
20
21 /* 比特率项初始化 */
22 bitrateItemInit();
23 }

分析：连接/断开 CAN，很遗憾 Qt 的 QCanBusDevice::BitRateKey 不能设置比特率，因为系统的 CAN 需要使用 ip 指令以一个比特率才能进行初始化，Qt 需要系统 CAN 起来才能进行操作。所以需要使用系统指令设置 CAN。