介绍

纯跟踪控制算法(Pure Pursuit)是一种典型的横向控制方法，最早由R.Wallace在1985年提出，该方法对参考轨迹的鲁棒性较好。
该算法的思想：基于当前车辆后轮中心位置，在参考路径上向 与 自车后轴中心距离ld(自定义)的位置处 匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离ld，转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2α之间的几何关系来确定前轮转角。

 

原理

参考资料

路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第10讲_纯跟踪法_哔哩哔哩_bilibili