重要参考：
课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ
讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
6.7.4 kinect信息仿真以及显示
通过 Gazebo 模拟kinect摄像头，并在 Rviz 中显示kinect摄像头数据。
实现流程:
kinect摄像头仿真基本流程：
-
已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加kinect摄像头配置；
-
将此文件集成进xacro文件；
-
启动 Gazebo，使用 Rviz 显示kinect摄像头信息。
1.Gazebo仿真Kinect
1.1 新建 Xacro 文件，配置 kinetic传感器信息
<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<gazebo reference="kinect link名称">
<sensor type="depth" name="camera">
<always_on>true</always_on>
<update_rate>20.0</update_rate>
<camera>
<horizontal_fov>${60.0*PI/180.0}</horizontal_fov>
<image>
<format>R8G8B8</format>
<width>640</width>
<height>480</height>
</image>
<clip>
<near>0.05</near>
<far>8.0</far>
</clip>
</camera>
<plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
<cameraName>camera</cameraName>
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>10</updateRate>
<imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>
<depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>
<pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
<cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>
<depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName>
<frameName>kinect link名称</frameName>
<baseline>0.1</baseline>
<distortion_k1>0.0</distortion_k1>
<distortion_k2>0.0</distortion_k2>
<distortion_k3>0.0</distortion_k3>
<distortion_t1>0.0</distortion_t1>
<distortion_t2>0.0</distortion_t2>
<pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>
</robot>1.2 xacro 文件集成
将步骤1的 Xacro 文件集成进总的机器人模型文件，代码示例如下：
<!-- 组合小车底盘与传感器 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_head.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="move.urdf.xacro" />
<!-- kinect仿真的 xacro 文件 -->
<xacro:include filename="my_sensors_kinect.urdf.xacro" />
</robot>1.3启动仿真环境
编写launch文件，启动gazebo，此处略...
2 Rviz 显示 Kinect 数据
启动 rviz，添加摄像头组件查看数据
补充:kinect 点云数据显示
在kinect中也可以以点云的方式显示感知周围环境，在 rviz 中操作如下：
问题: 在rviz中显示时错位。
原因: 在kinect中图像数据与点云数据使用了两套坐标系统，且两套坐标系统位姿并不一致。
解决:
1.在插件中为kinect设置坐标系，修改配置文件的<frameName>标签内容：
<frameName>support_depth</frameName>2.发布新设置的坐标系到kinect连杆的坐标变换关系，在启动rviz的launch中，添加：
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="0 0 0 -1.57 0 -1.57 /support /support_depth" />3.启动rviz，重新显示。
