VO、RVO、ORCA（动态避障）算法

news2024/12/27 12:48:21

  • 碰撞锥（碰撞区域）

 上上图中假设B物体处于静止状态，A物体沿着向量v1和v2移动，刚好能和B擦肩而过，不会发生碰撞；若V1和V2的夹角再小一点的话就一定会发生碰撞。此时会产生碰撞区域：  

红线画出来的锥形区域就是A相对于B的碰撞区域，也可以叫碰撞锥。那么问题来了，如果A和B都正在移动，那么怎么判定A的速度向量是不是在碰撞区域内呢？这就需要用A相对于B的速度来判定。

  • 相对速度

 A的速度为V1，B的速度为V2，A对于B的相对速度（也就是我们把B看做静止，A的速度）就是V1-V2。

后面的有时间再写。。。

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