前言

默认已经安装了cmake、git 、gcc 和g++

更新apt库,更新软件列表

sudo apt-get update

版本

以下库均可以通过apt-get方式安装，但是非常不建议这样做，版本不同，最后会报很多错，强烈建议源码安装！！！！！

Eigen3.3.7

Pangolin 0.6 提取码：45bo

OpenCV3.4.5 提取码:m27t

安装Pangolin

如果当前版本不是Pangolin 0.6 ，建议将之前版本删除，Pangolin文件夹即你之前安装的，具体方法如下，

cd Pangolin/build
make clean
sudo make uninstall

cd ../..
sudo rm -r Pangolin

sudo updatedb
locate pangolin
sudo rm -r /usr/local/include/pangolin

1.依赖项安装：

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

2.下载Pangolin

Pangolin 0.6 提取码：45bo，将下载后的文件夹放到指定目录，即当前安装的目录

unzip Pangolin-0.6.zip && mv Pangolin-0.6 Pangolin

3.编译和安装

cd Pangolin
mkdir build && cd build 
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
sudo make install

安装OpenCV

同样的，ORB—SLAM2对应的OpenCV的版本的是3，为了避免后续bug，建议将版本4删除，方法如下：

cd OpenCV/build

sudo make uninstall
cd ..
sudo rm -r build
sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv*

1.安装依赖项

sudo apt --fix-broken install
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev
sudo apt-get install libtiff5.dev libswscale-dev

sudo apt-get install software-properties-common

sudo apt-get update
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install libjasper1 libjasper-dev

2.下载

OpenCV3.4.5源码 提取码:m27t

tar -xvf opencv-3.4.5.tar.gz && mv opencv-3.4.5 opencv

3.安装

cd opencv
mkdir build && cd build 
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make -j
sudo make install

安装Eigen

1.下载

Eigen3.3.7

解压并重命名为eigen

tar -xvf eigen-3.3.7.tar.gz && mv eigen-3.3.7 eigen

2.安装

cd eigen
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>因此安装后需要将头文件从 /usr/local/include/eigen3/ 复制到 /usr/local/include

安装ORB-SLAM2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

报错解决

通过上述步骤，正常来说会出现如下两个错误

错误1：编译时出现了error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(1000);

解决：在 ORB_SLAM2/include/System.h 中加上 #include <unistd.h>

错误2：Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;报错

解决：在LoopClosing.h中将 Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;改为Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

至此，ORB-SLAM2应该能够编译通过!

运行ORB-SLAM2

单目模式运行

数据下载链接,下载如下数据集:

解压数据集

tar -xvf rgbd_dataset_freiburg1_desk.tgz

执行如下命令，在ORB-SLAM2的路径下，注意/home/ubuntu/rgbd_dataset_freiburg1_desk/是数据集地址，需要换成你自己的。

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/ubuntu/rgbd_dataset_freiburg1_desk/

不出意外又出意外了:
画面出来之后2s左右突然闪退

New Map created with 86 points
double free or corruption (out)
已放弃 (核心已转储)

删除掉ORBSLAM的cmakelists中的-march=native以及 g2o 的cmakelists中的-march=native
重新执行ORBSLAM目录下的./build.sh 后就可以正常跑了