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SLAM问题也被称为是CML问题。
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SLAM中涉及到的比较重要的4个问题，地图表示问题，信息感知问题，数据关联问题，定位与构图问题。
绑架问题：
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绑架问题就是重定位，就是说模拟绑架的场景，被蒙上眼以后就不知道先前的位置信息了，这时候要通过SLAM来进行当前位姿的确定。也即是一个状态初始化的问题。
参考：http://epsilonjohn.club/2020/09/06/SLAM%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86%E7%82%B9/#%E8%A7%A3%E9%87%8Aslam%E4%B8%AD%E7%9A%84%E7%BB%91%E6%9E%B6%E9%97%AE%E9%A2%98
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参考：http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5832236.html
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