知识目标

• 学习遨博机械臂SDK开发常用接口；
• 学习MoveIt!功能包中机械臂控制器的配置通用流程；
• 学习遨博ROS驱动与底层SDK与上层move_group之间的通讯机制。

1. 遨博机械臂SDK二次开发接口

在ROS系统下与真实机械臂进行通讯，需要借助SDK提供的二次开发接口。AUBO机械臂提供了非常多种类的二次开发接口，具体包括C++、C、python等多种语言的SDK，这些SDK可以在官网进行下载。

以C++SDK为例， 下面介绍下API接口在ROS中常被调用的相关接口，其他接口介绍详见源码“aubo_driver/serviceinterface.h”头文件。

2. 机械臂MoveIt!低级控制器配置

使用aubo关节控制器可以实现通过FollowJointTrajectory-Action类型的action消息来控制模型运动，但是当需要将其与MoveIt!规划出的结果发给AUBO关节控制器时，这两者之间需要一个连接的接口，该接口以插件形式提供，即为moveit_simple_controller_manager,这个manager提供了FollowJointTrajectoryAction接口，将规划的结果以action的形式发布。
接下来讲解如何配置相关接口文件。

（1）YAML配置
要创建的第一个文件是YAML配置文件（调用它controllers.yaml并将其放在aubo_e5_moveit_config MoveIt机器人配置包的目录中）。这将为您的机器人指定控制器配置。这是一个示例文件，用于为其配置FollowJointTrajectory动作控制器。

（2）FollowJointTrajectory控制器接口
参数是：

（3）可选的允许轨迹执行持续时间参数

（4）ROS Control控制器启动文件

3. aubo ROS中间件通讯机制

在上一步中MoveIt 作为Action Client将路点信息发送出去。aubo_controller功能包中的aubo_joint_trajectory_action节点实现Action Server功能获取该信息，发布到joint_path_command主题。
aubo_robot_simulator节点订阅joint_path_command主题信息，并通过moveItController_cmd主题将MoveIt 发布的机械臂路点信息发布出去。

aubo_driver功能包向下连接真实的机械臂控制器，设置机械臂的运动参数，订阅moveItController_cmd主题消息。定时器每0.1秒查询是否有路点信息（关节角数据），如果有，则通过底层API函数robotServiceSetRobotPosData2Canbus()向机械臂控制器发送MoveIt为机械臂计算出来的路点信息（每个关节的角度值）。

aubo_driver功能包同时也获取机械臂的真实状态，并将这些参数向上发送给move_group(MoveIt!)、rosout、aubo_robot_simulator、robot_state_publisher、RViz等需要获取该消息的节点。