STC32G 三电感电磁循迹小车

news2024/11/29 4:31:53

文章目录

  • 前言
  • 准备工作
    • 增量式以及位置式PID
    • 电机闭环
    • 电磁采样
    • 舵机闭环
    • 合并
  • 效果

前言

准备18届的负压电磁，趁现在考试延期赶紧把车子给调了。

现在速度就只能提到1.5m，再往上调就有点打滑了，只能等后面逐飞把负压电机的做出来了之后看能不能让车子抓地更好，再往上调调。

硬件的主板目前使用逐飞的STC母板，电感排布为左中右。

准备工作

在实现这些电磁循迹之前，有必要进行一模块调试，分别是电机转速闭环、电磁采样，最后舵机闭环。

我个人感觉写寻迹小车也是一个比较大的工程项目，调试起来非常费时间，如果一下子写整个模块然后进行调试的话反而调试过程中会非常困难，推荐大家一个问题一个问题逐一解决之后，再合并。

增量式以及位置式PID

原理就不讲了，直接放我用的代码和结构体参数定义。

float PID_Control_Inc(PID* pid, int flag) // 增量式PID
{
    float inc = 0;

    pid->ek = pid->SetValue - pid->ActualValue;

    inc = pid->KP * (pid->ek - pid->ek_1) + pid->KI * pid->ek
          + pid->KD * (pid->ek - 2 * pid->ek_1 + pid->ek_2);

    pid->ek_2 = pid->ek_1; //存储误差
    pid->ek_1 = pid->ek; //存储误差

    if(flag == 1)
    {
        if(inc > pid->PIDmax)
            inc = pid->PIDmax;
        if(inc < pid->PIDmin)
            inc = pid->PIDmin;
    }
    pid->PIDout = inc;
    return pid->PIDout;
}
float PID_Control_Pos(PID* pid, int flag) // 位置式PID
{
    float Pos = 0;

    pid->ek = pid->SetValue - pid->ActualValue;
    pid->ek_sum += pid->ek;

    if(pid->ek_sum > pid->Sum_max)
        pid->ek_sum = pid->Sum_max;
    if(pid->ek_sum < pid->Sum_min)
        pid->ek_sum = pid->Sum_min;

    Pos = pid->KP * pid->ek + pid->KI * pid->ek_sum + pid->KD * (pid->ek - pid->ek_1);

    pid->ek_2 = pid->ek_1; //存储误差
    pid->ek_1 = pid->ek; //存储误差

    // 积分限幅
    if(flag == 1)
    {
        if(Pos > pid->PIDmax)
            Pos = pid->PIDmax;
        if(Pos < pid->PIDmin)
            Pos = pid->PIDmin;
    }
    pid->PIDout = Pos;
	
    return pid->PIDout;
}
typedef struct // PID结构体定义
{
    float32 SetValue; // 期望值 参考值
    float32 ActualValue; // 实际值
    float32 KP; // 比例因子
    float32 KI; // 积分因子
    float32 KD; // 微分因子
    float32 ek; // 本级误差
    float32 ek_1; // 上一次
    float32 ek_2; // 上上次
    float32 ek_sum; // 误差累积

    float32 Sum_max; // 误差累和上限
    float32 Sum_min; // 误差累和下限
    float32 PIDmax; // max limit
    float32 PIDmin; // min limit

    float32 PIDout; // output
}PID;

需知P因子能够增大响应速度但可能引起震荡，I因子能够消除静差但响应速度慢，可能引起震荡，D因子用于消除抖动。

因此对于转速的闭环采用PI控制，而对于舵机闭环则采用PD控制。

电机闭环

为了实现电机闭环，需结合编码器将转速信号转为脉冲信号，然后经MCU进行数据处理后反算为实际速度。

这里我采用的是龙邱的512线带方向输出的编码器，编码器同轴的齿轮齿数为31T，与车模后轮同轴的齿轮齿数为68T，我使用的是C车模，后轮直径为64mm。

根据机械传动公式，假设读取编码器脉冲个数的频率为500Hz，因此将可以计算出由编码器脉冲数转换为实际运行速度（米每秒）的比例系数
P u l s e 2 M P S = 1 512 × 31 68 × 1 0 − 3 × π × 500 = 0.0895 Pulse2MPS=\frac{1}{512}\times \frac{31}{68}\times 10^{-3} \times \pi \times 500=0.0895 Pulse2MPS=5121​×6831​×10−3×π×500=0.0895
在这里插入图片描述
接下来就可以结合PID算法进行实际的转速闭环了。

再实际的小车应用中，光靠舵机闭环打角循迹是不行的，结合左右轮差速能够实改善转向性能。因此在进行转速闭环的同时，也需要对两个轮子同时进行闭环调试。

首先定义左右轮结构体变量。

extern PID pid_motor_L = {0}; // 左轮
extern PID pid_motor_R = {0}; // 右轮

然后使能定时器Timer1，并以500Hz的频率进入中断后读取速度。

void TIM1_Isr interrupt 3()
{
    float inc_L = 0.0;
    float inc_R = 0.0;
    float temp_L = 0.0;
    float temp_R = 0.0;
	float speed_goal = 1.5 * 60; // 后轮速度，米每分
	
	temp_L = ctimer_count_read(Encoder_L) * Pulse2MPM; // 左右轮当前速度
    temp_R = ctimer_count_read(Encoder_R) * Pulse2MPM;

    ctimer_count_clean(Encoder_L); // 编码器清零
    ctimer_count_clean(Encoder_R);

    if(DIR_Encoder_L == 1)
        pid_motor_L.ActualValue = temp_L;
    else
        pid_motor_L.ActualValue = (-1) * temp_L;
    if(DIR_Encoder_R == 0)
        pid_motor_R.ActualValue = temp_R;
    else
        pid_motor_R.ActualValue = (-1) * temp_R;
        
	pid_motor_L.SetValue = speed_goal ; // 差速
	pid_motor_R.SetValue = speed_goal ;
	inc_L = PID_Control_Inc(&pid_motor_L, 1);
	inc_R = PID_Control_Inc(&pid_motor_R, 1);
	
	duty_L += inc_L;
	duty_R += inc_R;
	
	if(duty_L > Motor_UpperLimit)
		duty_L = Motor_UpperLimit;
	if(duty_L < Motor_LowerLimit)
		duty_L = Motor_LowerLimit;
	
	if(duty_R > Motor_UpperLimit)
		duty_R = Motor_UpperLimit;
	if(duty_R < Motor_LowerLimit)
		duty_R = Motor_LowerLimit;
		
	DIR_1 = 0;
	pwm_duty(Motor_L, duty_L);
	DIR_2 = 0;
	pwm_duty(Motor_R, duty_R);
}

电磁采样

电磁采样原理略。

但需要注意，在采样到电磁值以后，需要首先将电磁前瞻对称放在赛道中心线上，即左右电感对称，中间电感在中心线上，然后旋拧电位器使左右电磁值相同并且小于中间电磁值，采样以后，需进行滤波以消除大幅度的扰动，并且进行归一化以适应赛道的变化。

对于三电感排布，记从左到右的电感分别为1、2、3，电磁值分别记为Lres、Mres、Rres。注意到电感到赛道中心线的距离与采样到的电磁值之间的关系是非线性变化的。为了让其线性化，对采样到的电磁值取倒以后，再1、2，2、3进行差比和。即 e r r o r 1 = 1 / L r e s − 1 / M r e s 1 / L r e s + 1 / M r e s , e r r o r 2 = 1 / M r e s − 1 / R r e s 1 / M r e s + 1 / R r e s error_1=\frac{1/Lres-1/Mres}{1/Lres+1/Mres}, error_2=\frac{1/Mres-1/Rres}{1/Mres+1/Rres} error1​=1/Lres+1/Mres1/Lres−1/Mres​,error2​=1/Mres+1/Rres1/Mres−1/Rres​。
然后得到最后能够用于舵机闭环的误差 e r r o r = e r r o r 1 + e r r o r 2 e r r o r 1 − e r r o r 2 error=\frac{error_1+error_2}{error_1-error_2} error=error1​−error2​error1​+error2​​。

滤波的方法有很多，均值滤波就能够达到很好的效果。归一化方法就是数学建模中常用的极大极小归一化法，但我们不能预先知道能够采集到的电磁值最大值最小值有多大，因此可以默认最大值为3600，最小为0.

// sample
    L[0] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);
    L[1] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);
    L[2] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);
    L[3] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);
    L[4] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);

    R[0] = adc_once(ADC_P06, ADC_12BIT);
    R[1] = adc_once(ADC_P06, ADC_12BIT);
    R[2] = adc_once(ADC_P06, ADC_12BIT);
    R[3] = adc_once(ADC_P06, ADC_12BIT);
    R[4] = adc_once(ADC_P06, ADC_12BIT);
	
	M[0] = adc_once(ADC_P13, ADC_12BIT);
	M[1] = adc_once(ADC_P13, ADC_12BIT);
	M[2] = adc_once(ADC_P13, ADC_12BIT);
	M[3] = adc_once(ADC_P13, ADC_12BIT);
	M[4] = adc_once(ADC_P13, ADC_12BIT);
	
    // get sum
    Sum_L  = L[0] + L[1] + L[2] + L[3] + L[4];
    Sum_R  = R[0] + R[1] + R[2] + R[3] + R[4];
	Sum_M  = M[0] + M[1] + M[2] + M[3] + M[4];

    // normalize and mean filter
    Lres =  (Sum_L - adc_min)  * 1000.0 / (adc_max - adc_min) / 5;
    Rres =  (Sum_R - adc_min)  * 1000.0 / (adc_max - adc_min) / 5;
	Mres =  (Sum_M - adc_min)  * 1000.0 / (adc_max - adc_min) / 5;
	
	error1 = (1.0 / Lres - 1.0 / Mres) / (1.0 / Lres + 1.0 / Mres);
	error2 = (1.0 / Mres - 1.0 / Rres) / (1.0 / Mres + 1.0 / Rres);
	error = (error1 + error2) / (error1 + error2);

舵机闭环

舵机打角的原理略。

在这里给大家提个醒，在进行调试之间，最好事先把两个前轮的机械结构弄对称。并且先给舵机一个50Hz较低脉宽的PWM，找到舵机的中间值，因为在出场之前，舵机可能没有调整它的中间位置。

定义舵机PID变量，并进行PD控制。

void TIM1_Isr interrupt 3()
{
	pid_steer.ActualValue = error;
    temp = PID_Control_Pos(&pid_steer, 1);
   
    duty_steer = Middle + 1.0 * (uint16)(temp);
    
	if(duty_steer > Left) // 舵机限幅
		duty_steer = Left;
	if(duty_steer < Right) // 舵机限幅
		duty_steer = Right;
		
	pwm_duty(PWMB_CH1_P74, duty_steer);
}

合并

uint16 const Middle = 800;
uint16 const Left = 880;
uint16 const Right = 720;

float adc_data_L[5], adc_data_R[5],adc_data_M[5]= {0};
float adc_max = 3600;
float adc_min = 0;
float error1,error2, error = 0;

uint16 duty_steer;
uint16 duty_L = 1500;
uint16 duty_R = 1500;
uint8 flag_fork=0; // 三叉标志
uint8 flag_R_circ_pre,flag_R_circ_in,flag_R_circ_out=0; // 右环岛
uint8 flag_L_circ_pre,flag_L_circ_in,flag_L_circ_out=0; // 左环岛
uint8 flag_trackout = 0;
uint8 Debug = 0;
uint8 test = 0;
float32 L[5], R[5], M[5]= {0}; // 存储以滤波
float32 Lres, Rres, Mres = 0; // 滤波结果，真正用于计算
float32 speed_goal = 1.5 * 60;

void TM1_Isr() interrupt 3
{

    static uint16 count_led = 0; // 中断计数用于点灯
    static uint16 count_sample = 0;  // 中断计数用于滤波
	static uint16 count_delay_fork=0; // 三叉判断延时
    static uint16 count_delay_R_circ_pre = 0; // 预圆环延时计数
	static uint16 count_delay_R_circ_in = 0; // 入环延时
	static uint16 count_delay_R_circ_out = 0;
	static uint16 count_delay_L_circ_pre = 0; // 预圆环延时计数
	static uint16 count_delay_L_circ_in = 0; // 入环延时
	static uint16 count_delay_L_circ_out=0;
    static uint16 count = 0;

    float inc_L = 0.0;
    float inc_R = 0.0;
    float temp_L = 0.0;
    float temp_R = 0.0;
    float temp = 0;
    float dif_rate = 0; // 正常行驶差速系数
	float speed_rate=0;
    float Sum_L, Sum_R, Sum_LM, Sum_RM, Sum_M= 0;


	P42 = 1;
    flag_trackout = 0;
	
    count_led++;
    if(count_led >= 0.5 * TIM1_ISR_F)
    {
        count_led = 0;
        LED_toggle; // 用于调试，防止中断崩
    }
    // 速度
    temp_L = ctimer_count_read(Encoder_L) * Pulse2MPM; // 左右轮当前速度
    temp_R = ctimer_count_read(Encoder_R) * Pulse2MPM;

    ctimer_count_clean(Encoder_L); // 编码器清零
    ctimer_count_clean(Encoder_R);

    if(DIR_Encoder_L == 1)
        pid_motor_L.ActualValue = temp_L;
    else
        pid_motor_L.ActualValue = (-1) * temp_L;
    if(DIR_Encoder_R == 0)
        pid_motor_R.ActualValue = temp_R;
    else
        pid_motor_R.ActualValue = (-1) * temp_R;
	
	// sample
    L[0] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);
    L[1] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);
    L[2] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);
    L[3] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);
    L[4] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);
    
    R[0] = adc_once(ADC_P06, ADC_12BIT);
    R[1] = adc_once(ADC_P06, ADC_12BIT);
    R[2] = adc_once(ADC_P06, ADC_12BIT);
    R[3] = adc_once(ADC_P06, ADC_12BIT);
    R[4] = adc_once(ADC_P06, ADC_12BIT);
	
	M[0] = adc_once(ADC_P13, ADC_12BIT);
	M[1] = adc_once(ADC_P13, ADC_12BIT);
	M[2] = adc_once(ADC_P13, ADC_12BIT);
	M[3] = adc_once(ADC_P13, ADC_12BIT);
	M[4] = adc_once(ADC_P13, ADC_12BIT);
	
    // get sum
    Sum_L  = L[0] + L[1] + L[2] + L[3] + L[4];
    Sum_R  = R[0] + R[1] + R[2] + R[3] + R[4];
	Sum_M  = M[0] + M[1] + M[2] + M[3] + M[4];

    // normalize and mean filter
    Lres =  (Sum_L - adc_min)  * 1000.0 / (adc_max - adc_min) / 5;
    Rres =  (Sum_R - adc_min)  * 1000.0 / (adc_max - adc_min) / 5;
	Mres =  (Sum_M - adc_min)  * 1000.0 / (adc_max - adc_min) / 5;

    if(!test)
    {
		error1 = (1.0 / Lres - 1.0 / Mres) / (1.0 / Lres + 1.0 / Mres);
		error2 = (1.0 / Mres - 1.0 / Rres) / (1.0 / Mres + 1.0 / Rres);
		error = (error1 + error2) / (error1 + error2);
		
        pid_steer.KP = 20 + fabs(error)*fabs(error) *10;
        
		if(pid_steer.KP > 200)
            pid_steer.KP = 200;

        dif_rate = 0.001 + fabs(error) / 1000;
        if(dif_rate >= 0.003)
            dif_rate = 0.003;
		
		speed_rate = 0.9 + 0.1 / fabs(error) / fabs(error);
		if(speed_rate > 1.1)
			speed_rate = 1.1;
		
        pid_steer.ActualValue = error;
        temp = PID_Control_Pos(&pid_steer, 1);	
        
		if((!flag_R_circ_in) && (!flag_L_circ_in) && (!flag_fork))
			duty_steer = Middle + 1.0 * (uint16)(temp);

        if(duty_steer > Left) // 舵机限幅
            duty_steer = Left;
        if(duty_steer < Right) // 舵机限幅
            duty_steer = Right;

        // 速度差速控制
        if(Debug)
            dif_rate = 0;

        pid_motor_L.SetValue = speed_rate*speed_goal * (1 - dif_rate * temp) ; // 差速
        pid_motor_R.SetValue = speed_rate*speed_goal * (1 + dif_rate * temp) ;

        inc_L = PID_Control_Inc(&pid_motor_L, 1);
        inc_R = PID_Control_Inc(&pid_motor_R, 1);

        duty_L += inc_L;
        duty_R += inc_R;

        if(duty_L > Motor_UpperLimit)
            duty_L = Motor_UpperLimit;
        if(duty_L < Motor_LowerLimit)
            duty_L = Motor_LowerLimit;

        if(duty_R > Motor_UpperLimit)
            duty_R = Motor_UpperLimit;
        if(duty_R < Motor_LowerLimit)
            duty_R = Motor_LowerLimit;

        // out of track
        if((Rres < 80 && Lres < 80) && (!Debug))
        {

            DIR_1 = 1;
            pwm_duty(Motor_L, 0);
            DIR_2 = 1;
            pwm_duty(Motor_R, 0);
            flag_trackout = 1;
        }
        else
        {
            pwm_duty(PWMB_CH1_P74, duty_steer);
            DIR_1 = 0;
            pwm_duty(Motor_L, duty_L);
            DIR_2 = 0;
            pwm_duty(Motor_R, duty_R);
        }
    }
    P42 = 0;

需注意，在编写代码的时候务必要注意中断的执行时间。可以在进中断给一个IO口置1，出中断给IO置0。外接示波器读高电平时间。如果高电平的时间远大于低电平时间，那就要考虑降低一下中断频率了。

效果

三电感电磁循迹小车

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前期资料 外形 原理图 参考手册 1.芯片数据手册 2.用户手册 3.固件库使用指南 固件库解析 外设缩写 一些不常见的外设缩写。 BKP 备份寄存器 DBG 调式模块 ENET 以太网控制模块Ethernet EXMC 外部存储器控制 EXTI 外部中断事件控制器 FMC 闪存控制器 GPIO/AFIO 通用…
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量化股票池数据怎么分析出来的？

量化股票池数据怎么分析出来的？

量化股票池数据是怎么分析出来的呢&#xff1f;说到这个需要先来了解股票量化的基本原理&#xff0c;在正常的基础上&#xff0c;不是所有的股票数据都经过一一筛选&#xff0c;而是使用一些分析工具来执行&#xff0c;就像a股自动交易接口系统需要编写相符合条件的策略来执行&…
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【MySQL】MySQL存储引擎，索引，锁以及调优

【MySQL】MySQL存储引擎，索引，锁以及调优

文章目录存储引擎MySQL中的索引MySQL 索引优缺点MySQL 索引类型MySQL索引的实现MySQL中的锁MySQL8.0 新特性MySQL中调优存储引擎 MySQL 5.7 支持的存储引擎有 InnoDB、MyISAM、Memory、Merge、Archive、CSV等等存储引擎。 通过show engines; 命令查看&#xff0c;如下图 图中…
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【目标检测】Mask R-CNN论文解读

【目标检测】Mask R-CNN论文解读

目录&#xff1a;Mask R-CNN论文解读一、Mask-RCNN流程二、Mask-RCNN结构2.1 ROI Pooling的问题2.2 ROI Align三、ROI处理架构四、损失函数一、Mask-RCNN流程 Mask R-CNN是一个实例分割&#xff08;Instance segmentation&#xff09;算法&#xff0c;通过增加不同的分支&…
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PTA_1_基础编程题目集

PTA_1_基础编程题目集

文章目录PTA--基础编程题目集1、简单输出整数函数接口定义&#xff1a;裁判测试程序样例&#xff1a;输入样例&#xff1a;输出样例&#xff1a;题解&#xff1a;2、多项式求和函数接口定义&#xff1a;裁判测试程序样例&#xff1a;输入样例&#xff1a;输出样例&#xff1a;题…
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车载以太网 - 路由激活处理机制 - 04

车载以太网 - 路由激活处理机制 - 04

在前面我们已经介绍过DoIP的路由激活，不过主要是介绍路由激活的相关的概念；今天我们主要来介绍下路由激活的处理逻辑，进一步的了解软件对路由激活的处理机制，让我们更深入的了解DoIP这块的处理逻辑，更加有助于我们的工作中开发和测试工作的进行。 首先我们简单看下…
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Python中的三目(元)运算符

Python中的三目(元)运算符

Python中的三目(元)运算符 官方说明 https://docs.python.org/zh-cn/3/faq/programming.html#is-there-an-equivalent-of-c-s-ternary-operator 是否提供等价于 C 语言 "?:" 三目运算符的东西&#xff1f;有的。 语法形式如下&#xff1a; [on_true] if [expre…
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细说——JWT攻击

细说——JWT攻击

目录介绍什么是JWTJWT有什么用为什么引入JWTJWT的组成JWT 特征识别JWT、JWS与JWE生成JWT视频介绍JWT攻击一些靶场JWT 攻击的影响是什么&#xff1f;JWT 攻击的漏洞是如何产生的&#xff1f;如何在 Burp Suite 中使用 JWT防御JWT攻击攻击工具爆破密钥工具&#xff1a;jwtcrack爆…
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一个普通程序员，记录自己沪漂的2022年，2023年1月5日

一个普通程序员，记录自己沪漂的2022年，2023年1月5日

或许对于每个人而言&#xff0c;2022年都是很艰难的&#xff0c;都是充满曲折的&#xff0c;仅仅以文字记录下我的2022年&#xff0c;我的沪漂生活。 今天是2023年1月5日&#xff0c;昨天的我做了一个梦&#xff0c;梦到自己捡到很多手机&#xff0c;于是做到工位的第一件事就…
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（5）Qt中的日期和时间

（5）Qt中的日期和时间

QDate 日期对象格式化 d - 没有前导零的日子 (1 to 31) dd - 前导为0的日子 (01 to 31) ddd - 显示(缩写) 周一、周二、周三、周四、周五、周六、周日 dddd - 显示(完整) 星期一、星期二、…
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微服务三个阶段

微服务三个阶段

微服务三个阶段微服务三个阶段&#xff1a;微服务1.0&#xff1a;仅使用注册发现&#xff0c;基于Spring Cloud 或 Dubbo开发。微服务2.0&#xff1a;使用熔断、限流、降级等服务治理策略&#xff0c;并配备完整微服务工具和平台。微服务3.0&#xff1a;Service Mesh将服务治理…
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