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  • 写在前面
  • 面试问题回顾和答案
  • 展望

写在前面

最近由于公司部门即将撤销，开始了新一轮准备。

• 发现现在整体行情不太乐观，很看过去的尤其是量产的经验

• 同时本次面试我coding环节答得不好，（其实也是半年前大家问的比较简单）。准备时间大约3周多，自己刷题的时候感觉中等题目给自己，时间不紧张的话，三道题可出两道的样子。但是实际考试的时候，甚至大半年前的做过的题目还忘记了。那时候把剑指困难以外整了一遍，以为可以了。但现在这一点有所反思，刷题的时候太侧重应试了，导致思路很零散，很多都要靠心态不慌的时候慢慢推。AC是debug和时间堆出来的。 现在发现一个大佬总结，跟着他在学习https://www.programmercarl.com/。 纯数量论的话，听一位同学说要刷个小三百，我目前还得再练练。考题没发现有局限，很多思想和数据类型都会考到。

• 其次，资深的工程师找工作相对容易一些。

• 最后感觉之前学习和准备的东西有点发散，而且过于看重刷题，反而是项目里约定俗成、一带而过、或者没有用到的基础知识容易翻车一定要再看一遍。八股也被问了。

总之，感觉这一次精力发散，很多新学习的东西都想去做，消耗量时间和精力来准备，行情不好的时候，我这样的初级工程师总归还是先做好本行，伺机待发不断学习。

考题

业务（这里只非个人强项目相关，通用知识）

被考到了运动学模型，以转向中心在车上为考题，我推理的还是太死板，见左，考试的时候考了右边简化了后轮转角，但是这样有一个问题，b（beta）可以直接计算了，同时转向中心看起来也以后轮计算比较合理了，所以直接迷糊。想回忆原来的算法直接带公式然后后轮看成0，但是发现这样其实直接就可以计算了。

修改： 后来重新看书 如果按照以车质心为转向同时忽略后轮转向角度的模型也是可以的，这时候并不一定要把半径从后轮延长。只不过是一句话带过了，那么还是按照左边求法，直接然后忽略后轮转角即可。或者同时由于忽略了后轮转角，角boc就是纯b，所以通过tan（前轮转角）=ob/ab 求出ob，再用勾股求出oc即为转弯半径。 同时b也可求出了。 有了r的同时我们还有v，所以i也可求出来w了。

图片来源 Vehicle Dynamics and Control 第二版 p15

其他问题：

• 卡尔曼如何调参
• 怎么判断车道线平行
• 纵向弯道降速方法
• 朋友被问实现pid
• 朋友被问找点到直线、到平面距离
• 其他很多问题都是我项目强相关的问题了不列举

coding

总体感觉在中等里的中等水平但是scope很广，估计继续面试还能遇到新的考察点

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cpp的各种 cpp11的新标准 我常用的容器 内存上有什么特点 使用一些方法时候的行为 虚函数 虚表 虚析构
define 堆栈特点

其他

• 有几家问了语言问题，并有英语面试
• 面试坦诚以待，能行就行，做过的东西太杂了，有的东西忘记了，不行我想好开滴滴或者摆摆地摊了