目录 文章目录 目录 摘要 1. Ardupilot EKF3核心算法《状态量速度预测方程》 2. Ardupilot EKF3核心算法《状态量位置预测方程》 3. Ardupilot EKF3核心算法《状态量速度与位置预测方程》 摘要 本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《状态量速度与位置预测方程》的过程,欢迎批评指正! 1. Ardupilot EKF3核心算法《状态量速度预测方程》 因此我们可以得到速度的模型预测方程如下所示: 对于噪声我们没办法提前知道,因此可以变成: