Ardupilot EKF3核心算法《状态量速度与位置预测方程》

news2024/9/22 21:20:12

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  • 1. Ardupilot EKF3核心算法《状态量速度预测方程》
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摘要

本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《状态量速度与位置预测方程》的过程,欢迎批评指正!

1. Ardupilot EKF3核心算法《状态量速度预测方程》

在这里插入图片描述
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因此我们可以得到速度的模型预测方程如下所示:
在这里插入图片描述
对于噪声我们没办法提前知道,因此可以变成:

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