isaacgym(legged_gym)学习（二）—

isaacgym(legged_gym)学习（二）—— 设置环境地形

news2024/11/14 17:39:32

isaacgym(legged_gym)学习（二）—— 设置环境地形

文章目录

isaacgym(legged_gym)学习（二）—— 设置环境地形
前言
一、了解isaacgym中地形如何构成的
二、自定义修改
- 1.代码
- 2.查看script/play.py
总结

前言

如何设置isaacgym中的环境地形，来实现特殊任务需要的训练！！！！

一、了解isaacgym中地形如何构成的

isaacgym中的地形尤其三legged_gym中的地形，其实是模块化的，包含一下几种：
1、凸台阶
在这里插入图片描述
2、凹台阶

3、不平的地形

4、有间隙的地形

5、规则的起伏不平

这5种地形，通过随机、难度递增和选择三种模式进行组合，形成一个大的训练地形环境，效果如下:

在这里插入图片描述
(这个地形就是以随机的方式，按照5行5列的排列组合的

二、自定义修改

1.代码

对于地形的定义是在：legged_gym/legged_gym/utils/terrain.py文件中
我们可以不用管这个。我们需要修改的代码是：legged_gym/legged_gym/envs/base/legged_robbot_config.py

修改其中的class terrain：

class terrain:
    mesh_type = 'trimesh' # 地形网格类型：'trimesh'（三角形网格），可选值包括 'none', 'plane', 'heightfield', 'trimesh'
    horizontal_scale = 0.1 # 水平缩放比例，单位：米
    vertical_scale = 0.005 # 垂直缩放比例，单位：米
    border_size = 25 # 边界大小，单位：米
    curriculum = True # 是否应用课程学习方法
    static_friction = 1.0 # 静态摩擦系数
    dynamic_friction = 1.0 # 动态摩擦系数
    restitution = 0. # 弹性恢复系数
    # 仅粗糙地形相关：
    measure_heights = True # 是否测量高度
    measured_points_x = [-0.8, -0.7, -0.6, ...] # 在1mx1.6m矩形范围内测量的点的x坐标（不包括中心线）
    measured_points_y = [-0.5, -0.4, -0.3, ...] # 测量点的y坐标
    selected = False # 是否选择唯一的地形类型并传递所有参数
    terrain_kwargs = None # 为所选地形类型指定的参数字典
    max_init_terrain_level = 5 # 课程学习开始的最大初始地形等级
    terrain_length = 8. # 地形长度，单位：米
    terrain_width = 8. # 地形宽度，单位：米
    num_rows= 20 # 地形行数（等级）
    num_cols = 20 # 地形列数（类型）
    # 地形类型：[平滑斜坡，粗糙斜坡，上楼梯，下楼梯，离散]
    terrain_proportions = [0.0, 0.1, 0.1, 0.35, 0.25, 0.2]
    # trimesh（三角形网格）仅适用：
    slope_treshold = 0.75 # 斜坡阈值，高于此阈值的斜坡将被修正为垂直表面

而我们需要重点关注的和修改的是其中这三个参数：

num_rows= 20 # 地形行数（等级）
num_cols = 20 # 地形列数（类型）
# 地形类型：[平滑斜坡，粗糙斜坡，上楼梯，下楼梯，离散]
terrain_proportions = [0.0, 0.1, 0.1, 0.35, 0.25, 0.2]

分别表示单位地形横向和纵向的个数，terrain_proportions = [0.0, 0.1, 0.1, 0.35, 0.25, 0.2]表示每种地形所占的比例，如我需要全部是粗糙斜坡则设置成terrain_proportions = [0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] 以此类推！

2.查看script/play.py

注意：以下说明只是针对运行paly.py的情况，train.py只需要1中的配置即可

上面的配置修改好了，有可能实际仿真环境和你设置的不一样，那就有可能是play.py中对其中的某些参数进行了重新配置;

def play(args):
    env_cfg, train_cfg = task_registry.get_cfgs(name=args.task)
    # override some parameters for testing
    env_cfg.env.num_envs = min(env_cfg.env.num_envs, 50)
    env_cfg.terrain.mesh_type = 'trimesh'    # "heightfield" # none, plane, heightfield or trimesh
    env_cfg.terrain.num_rows = 5
    env_cfg.terrain.num_cols = 5
    env_cfg.terrain.curriculum = False
    env_cfg.terrain.selected = False
    env_cfg.noise.add_noise = False
    env_cfg.domain_rand.randomize_friction = False
    env_cfg.domain_rand.push_robots = False
    
    #  其他代码
    ..........