从树莓派的相关资料我们可以看到，树莓派有两个串口可以使用，一个是硬件串口（/dev/ttyAMA0）,另一个是mini串口（/dev/ttyS0）。硬件串口有单独的波特率时钟源，性能好，稳定性强；mini串口功能简单，稳定性较差，波特率由CPU内核时钟提供，受内核时钟影响。
树莓派（3/4代）板载蓝牙模块，默认的硬件串口是分配给蓝牙模块使用的，而性能较差的mini串口是分配给GPIO串口 TXD0、RXD0。

运行以下命令可以查看到默认的串口分配方式：

ls /dev -al

由于硬件串口分配给板载蓝牙使用，所以我们要释放掉,并且设置硬件串口分配给GPIO串口。

1.ssh登录树莓派系统之后

sudo raspi-config

进入树莓派系统配置界面,选择第五个Interfacing Options：

进入P6 Serial

选择关闭串口登录功能，打开硬件串口调试功能：

完成后提示以下界面，按OK

退出raspi-config设置，并根据提示重启树莓派。

2.设置硬件串口为GPIO串口
编辑/boot目录下的config.txt文件

sudo nano /boot/config.txt

添加下面两行到最后:

dtoverlay=pi3-miniuart-bt
force_turbo=1

修改后的如下图片所示

保存：Ctrl+O，退出Ctrl+X。
重启树莓派

sudo reboot

重启树莓派后，再次输入ls /dev -al，可以看到两个串口已经互相换了位置：