上次我们聊了什么是DoIP，以及DoIP在车载网络以及车载ECU中的作用，我们应该有大概的了解，以及它的极大地作用，今天我们开始全面的去了解它，毕竟只有等我们了解它以后，才能更好的应用。今天要聊的第一个内容呢就DoIP所包含的报文类型有哪些？如果读文章的朋友做过CAN/CANFD的话，我们知道CAN报文就有通信报文、诊断报文；而在车载以太网中，为了进一步的细分各个场景下的使用，因此会对每一个块的报文都有很详细的划分，不仅仅是在DoIP中，在SomeIP中也是划分了多类型的报文；好了废话不多说，今天主要聊下DoIP的报文类型。

注意：如果看文章的时候有些缩写词不懂，可以查看DoIP相关的缩写词：车载以太网 - 诊断协议常用缩写_车载网络测试的博客-CSDN博客

02、DoIP的报文类型

Payload type value	Payload type name	Specified in subclause	Support (DoIP gateways)	Support (DoIP nodes)	Port and protocol
0x0000	Generic DoIP header negative acknowledge	7.1.2	mandatory	mandatory	UDP_DISCOVERY UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST TCP_DATA
0x0001	Vehicle identification request message	7.1.4	mandatory	mandatory	UDP_DISCOVERY
0x0002	Vehicle identification request message with EID	7.1.4	optional	optional	UDP_DISCOVERY
0x0003	Vehicle identification request message with VIN	7.1.4	mandatory	mandatory	UDP_DISCOVERY
0x0004	Vehicle announcement message/vehicle identification response message	7.1.4	mandatory	mandatory	UDP_DISCOVERY UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST
0x0005	Routing activation request	7.1.5	mandatory	mandatory	TCP_DATA
0x0006	Routing activation response	7.1.5	mandatory	mandatory	TCP_DATA
0x0007	Alive check request	7.1.7	mandatory	mandatory	TCP_DATA
0x0008	Alive check response	7.1.7	mandatory	mandatory	TCP_DATA
0x0009 to 0x4000	Reserved by this part of ISO 13400
0x4001	DoIP entity status request	7.1.9	optional	optional	UDP_DISCOVERY
0x4002	DoIP entity status response	7.1.9	optional	optional	UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST
0x4003	Diagnostic power mode information request	7.1.8	mandatory	mandatory	UDP_DISCOVERY
0x4004	Diagnostic power mode information response	7.1.8	mandatory	mandatory	UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST
0x4005 to 0x8000	Reserved by this part of ISO 13400
0x8001	Diagnostic message	7.1.6	mandatory	mandatory	TCP_DATA
0x8002	Diagnostic message positive acknowledgement	7.1.6	mandatory	mandatory	TCP_DATA
0x8003	Diagnostic message negative acknowledgement	7.1.6	mandatory	mandatory	TCP_DATA
0x8004 to 0xEFFF	Reserved by this part of ISO 13400
0xF000 to 0xFFFF	Reserved for manufacturer-specific use	—	optional	optional	—

1、0x0000：通用DoIP标头否定确认，这个类型为ISO13400强制必须实现的报文类型，同时支持UDP和TCP协议

2、0x0001：车辆信息请求，这个用于请求当前车辆的VIN码、EID码、GID码等信息，无需任何payload内容，也是13400协议强制要求实现的，仅支持UDP协议，不支持TCP协议

3、0x0002：带有EID的车辆信息请求，这个功能跟0x0001 payload type有点类似，都是请求车辆的VIN码、EID码、GID码等信息，但是他需要带上EID信息才能获取到，如果没有EID信息则无法获取车辆的这些信息，为可选择实现，仅支持UDP协议，不支持TCP协议

4、0x0003：带有VIN的车辆信息请求，这个功能跟0x0001、0x0002 payload type有点类似，都是请求车辆的VIN码、EID码、GID码等信息，但是他需要带上VIN信息才能获取到，如果没有VIN信息则无法获取车辆的这些信息，也是13400协议强制要求实现的，仅支持UDP协议，不支持TCP协议

5、0x0004：车辆公告消息/车辆识别响应消息，这个类型其实就是对于0x0001、0x0002、0x0003等信息的响应类型，当出现上面3种类型的请求后，DUT会以0x0004类型为应答，返回给Tester带有车辆的VIN码、EID码、GID码等信息，为13400强制要求实现的。仅支持UDP协议，不支持TCP协议

6、0x0005：路由激活请求，这个类型会非常重要，在ECU中想要对其进行诊断，前置步骤必须实现路由激活，而0x0005就是路由激活请求，在激活请求发布后，DUT返回激活应答，才可以进行正常的DoIP诊断通信；为13400强制实现内容。仅支持TCP协议

7、0x0006：路由激活应答，这个类型是对路由激活请求的应答，可以把它们类比成CAN诊断中的一对诊断，比如10 01,50 01；这是一对肯定的诊断请求和应答。不过在DoIP中，他有更多的类型和含义；包含各种激活成功或者失败的原因，都会返回给Tester。当然也是13400强制实现内容。仅支持TCP协议

8、0x0007&0x0008：已激活的Socket是否在使用的请求和应答，这个类型是Tester检查我们之前激活的Socket是否依然在使用，DUT通过0x0008类型返回应答结果。虽然在测试中不常用，但依然是一个重要的功能，大家注意。为13400强制实现内容。仅支持TCP协议

9、0x4001：DoIP实体状态请求，这个主要用于检查当前网关状态响应值的请求，Tester获取响应值为多少是否与规范一致等信息检查。选择性实现，仅支持UDP协议

10、0x4002：DoIP实体状态应答，跟DoIP实体状态请求构成一对交互，DUT返回当前实体的状态信息给Tester，选择性实现，仅支持UDP协议

11、0x4003：DoIP电源状态信息请求，DoIP部分存在电源激活线，这里用于读取DoIP电源状态的信息的获取请求。13400强制实现内容，不过部分主机厂以及协议栈并不一定支持，仅支持UDP协议

12、0x4004：DoIP电源状态信息应答，返回当前DUT的DoIP激活线的状态，与0x4003构成一对。13400强制实现内容，不过部分主机厂以及协议栈并不一定支持，仅支持UDP协议

13、0x8001：DoIP诊断信息，我们常见的ISO 14229中定义的服务都是通过0x8001类型进行发送和应答，实现Tester和DUT、ECU与ECU之间的诊断信息交互，方便不同的设备之间的信息交流。02 FD 80 01 00 00 00 06  ** ** ** **(源逻辑地址+目的逻辑地址)10 01

02 FD 80 01 00 00 00 0A  ** ** ** **(源逻辑地址+目的逻辑地址)50 01 ** ** ** **

这个为13400强制实现内容，仅支持TCP协议

14、0x8002：DoIP诊断信息的肯定应答，当我们的诊断请求信息没有问题后，以太网协议栈会返回肯定应答类型0x8002然后在使用0x8001将诊断应答内容返回。如果14229的诊断内容有问题，则通过不同的否定应答码来识别。仅支持TCP协议

15、0x8003：DoIP诊断信息的否定应答，当我们的诊断请求信息有问题后，这里一般是DoIP协议问题，DUT会返回0x8003，然后DUT将不在处理后面的诊断信息（例如10 01），直接在这里就是否定应答了。仅支持TCP协议。

        今天的内容有点多，感谢大家全部看完，这里主要作为初步了解DoIP负载类型有哪些，给大家有个初步的印象，为下一步进一步了解DoIP完整内容做准备，大家如果想要学习的话要用心去记忆，如果仅做了解大家着重了解下0x8001、0x8002、0x8003和0x0005、0x0006这几个负载类型。       

        下篇介绍DoIP协议处理的报文头处理逻辑。