一、CAN消息
一帧CAN消息的通信协议如下：
其中，
id: CAN消息的标识符，通常是11bits
rtr: 0–消息帧，普通消息；1–远程帧，远程传输请求消息，这种类型的消息不能包含数据帧；
dn: 数据帧，一帧普通CAN消息包括0~8bytes数据
在CANOpen中需要自己实现CAN发送消息接口，类似如下代码：``
/********CAN接口函数 ********/
/*****************************
函数名称 ： canSend
功 能 ： CAN发送一帧消息
参 数 ： notused --- 未使用
m ----------- 消息内容
返 回 值 ： 0:失败 1:成功
*******************************/
unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message 
