UT代码编译至build文件夹

news2024/11/26 23:31:00

得克萨斯大学奥斯汀分校代码：代码文件
按照网上很多的做法是直接
**cmake .**
**make**
则会出现以下的内容：
图片.png
但是这样做未免有些杂乱，会将编译生成的Makefile和其他数据文件全部存放在utaustinvilla3d-master下，比较杂乱。根据我们编译的习惯，我单独创建了一个buid文件夹，然后在build文件夹下进行编译：
**cmake ..**
**make**
出现下面的内容：
图片.png
先终端运行
**rcsoccersim3d**
球场画面弹出，然后切换到utaustinvilla3d-master目录下执行
**./start.sh**
启动shell脚本文件，发现权限不够，如下图：

然后通过命令
**chmod +x start.sh**
赋予文件可执行权限。
然后继续运行**./start.sh**发现出现新的错误：
图片.png
根据报错信息猜想应该是文件路径不对（网上大多数教程是直接在utaustinvilla3d-master下进行编译，所以猜想应该是编译生成的文件系统没找到，所以脚本文件启动异常），于是我查看了脚本文件：

#!/bin/bash
#
# UT Austin Villa start script for 3D Simulation Competitions
#


AGENT_BINARY=agentspark
#BINARY_DIR="."
BINARY_DIR="build"
LIBS_DIR="./libs"
NUM_PLAYERS=11

team="UTAustinVilla_Base"
host="localhost"
port=3100
paramsfile=paramfiles/defaultParams.txt
mhost="localhost"


export LD_LIBRARY_PATH=$LIBS_DIR:$LD_LIBRARY_PATH


usage()
{
  (echo "Usage: $0 [options]"
   echo "Available options:"
   echo "  --help                       prints this"
   echo "  HOST                         specifies server host (default: localhost)"
   echo "  -p, --port PORT              specifies server port (default: 3100)"
   echo "  -t, --team TEAMNAME          specifies team name"
   echo "  -mh, --mhost HOST            IP of the monitor for sending draw commands (default: localhost)"
   echo "  -pf, --paramsfile FILENAME   name of a parameters file to be loaded (default: paramfiles/defaultParams.txt)") 1>&2
}


fParsedHost=false
paramsfile_args="--paramsfile ${paramsfile}"

while [ $# -gt 0 ]
do
  case $1 in

    --help)
      usage
      exit 0
      ;;

    -mh|--mhost)
      if [ $# -lt 2 ]; then
        usage
        exit 1
      fi
      mhost="${2}"
      shift 1
      ;;

    -p|--port)
      if [ $# -lt 2 ]; then
        usage
        exit 1
      fi
      port="${2}"
      shift 1
      ;;

    -t|--team)
      if [ $# -lt 2 ]; then
        usage
        exit 1
      fi
      team="${2}"
      shift 1
      ;;

    -pf|--paramsfile)
      if [ $# -lt 2 ]; then
        usage
        exit 1
      fi
      DIR_PARAMS="$( cd "$( dirname "$2" )" && pwd )"
      PARAMS_FILE=$DIR_PARAMS/$(basename $2)
      paramsfile_args="${paramsfile_args} --paramsfile ${PARAMS_FILE}"
      shift 1
      ;;
    *)
      if $fParsedHost;
      then
        echo 1>&2
        echo "invalid option \"${1}\"." 1>&2
        echo 1>&2
        usage
        exit 1
      else
        host="${1}"
	fParsedHost=true
      fi
      ;;
  esac

  shift 1
done

opt="${opt} --host=${host} --port ${port} --team ${team} ${paramsfile_args} --mhost=${mhost}"

DIR="$( cd "$( dirname "$0" )" && pwd )" 
cd $DIR

for ((i=1;i<=$NUM_PLAYERS;i++)); do
    case $i in
	1|2)
	    echo "Running agent No. $i -- Type 0"
	    "$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 0 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t0.txt &#> /dev/null &
	    #"$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 0 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t0.txt > stdout$i 2> stderr$i &
	    ;;
	3|4)
	    echo "Running agent No. $i -- Type 1"
	    "$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 1 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t1.txt &#>  /dev/null &
	    #"$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 1 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t1.txt > stdout$i 2> stderr$i &
	    ;;
	5|6)
	    echo "Running agent No. $i -- Type 2"
	    "$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 2 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t2.txt &#> /dev/null &
	    #"$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 2 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t2.txt > stdout$i 2> stderr$i &
	    ;;
	7|8)
	    echo "Running agent No. $i -- Type 3"
	    "$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 3 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t3.txt &#> /dev/null &
	    #"$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 3 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t3.txt > stdout$i 2> stderr$i &
	    ;;
	*)
	    echo "Running agent No. $i -- Type 4"
	    "$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 4 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t4.txt &#> /dev/null &
	    #"$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 4 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t4.txt > stdout$i 2> stderr$i &
	    ;;
	
    esac
    sleep 1
done

根据终端信息提示的行数（111，116，121，126，131）找到了这些行，发现他们都是对应用来控制机器人的（分别是12，34，56，78，剩下全部），" $BINARY_DIR/$ AGENT_BINARY"就是路径，在第8行看到了**BINARY_DIR='.'**，意思就是在当前目录下查找，改一下路径为build就行了。
后面我也找到了按照网上常用的编译路径进行了编译（文件如本文第一张图所示），发现这个路径就是对应于编译生成的agentspark文件。因此改动合理。