1、HIDL HAL服务

请参考下面几篇：
简单HIDL HAL的实现
Android系统开发入门-11.添加hidl服务
HIDL实战笔记
Demo例子 Android 应用层 到 HAL 层

HAL 接口定义语言（简称 HIDL）是用于指定 HAL 和其用户之间的接口的一种接口描述语言 (IDL)。HIDL 允许指定类型和方法调用（会汇集到接口和软件包中）。从更广泛的意义上来说，HIDL 是指用于在可以独立编译的代码库之间进行通信的系统。从 Android 10 开始，HIDL 已废弃，Android 将在所有位置改用 AIDL。

2、HIDL HAL服务集成

1》manifest.xml 配置报错

hwservicemanager: getTransport: Cannot find entry 自定义服务@1.0::IFactory/default in either framework or device VINTF manifest.

自定义服务@1.0::IFactory_manifest.xml 文件放到目录：/vendor/etc/vintf/manifest

2》hidl服务未启动报错

10-10 10:43:56.138 348 348 I hwservicemanager: Since 自定义服务@1.0::IFactory/default is not registered, trying to start it as a lazy HAL.

rc启动文件放在 /vendor/etc/init/ 目录

3》有rc启动文件，没有so库报错

10-10 11:29:23.413 1 1 I init : starting service 自定义服务…
10-10 11:29:23.447 4711 4711 F linker : CANNOT LINK EXECUTABLE “/vendor/bin/hw/自定义服务@1.0-service”: library “自定义服务@1.0.so” not found: needed by main executable
10-10 11:29:23.465 1 1 I init : Service '自定义服务 (pid 4711) exited with status 1
10-10 11:29:23.465 1 1 I init : Sending signal 9 to service 自定义服务 (pid 4711) process group…

vendor/lib64、vendor/lib对应目录要有编译生成的自定义服务so库

4》SELinux权限问题

10-10 11:47:35.481 1 1 I init : Service '自定义服务 (pid 8881) exited with status 1
10-10 11:47:35.452 340 340 E SELinux : avc: denied { find } for interface=自定义服务::IFactory sid=u:r:hal_fingerprint_default:s0 pid=8881 scontext=u:r:hal_fingerprint_default:s0 tcontext=u:object_r:自定义服务:s0 tclass=hwservice_manager permissive=0
10-10 11:47:35.500 1 1 I init : Sending signal 9 to service 自定义服务 (pid 8881) process group…
10-20 10:09:13.699 355 355 E SELinux : avc: denied { find } for interface=自定义服务::IFactory sid=u:r:hal_fingerprint_default:s0 pid=9438 scontext=u:r:hal_fingerprint_default:s0 tcontext=u:object_r:自定义服务:s0 tclass=hwservice_manager permissive=0

可以关闭权限先测试：setenforce 0
selinux自动生成配置工具：项目中 external/selinux/python/audit2allow/audit2allow
audit2allow -i avcTest.txt > avc.te

5》整编译还是没有集成 或 报错

1、注意每个项目ap\bp仓编译不同的分支
2、注意平台编译校验，如高通 QIIFA cmd