CANoe制作网关实现CAN报文故障注入（报文长度/timeout/信号错误/E2E）

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1.基本介绍和实现功能

下面是一个完整的CAN/CANFD总线，上面挂了几个ECU。

下面要求对这条总线做一些故障注入的测试，改变某个报文的长度，使某个信号的值异常等。为了实现这些，我们使用一个CANoe充当网关，将某个ECU从总线上断开，CANoe的一个通道接到总线上，一个通道接到被断开的ECU上。

为了保证这条总线工作正常，我们首先需要实现的是透传的功能，从图上来看，ECU C的报文要转到总线上，总线上的报文也要转给ECU C，比如这里我们拿CANoe的通道1接到总线上，通道2接到ECU C，这里要实现的功能就是，CAN1收到的报文发到CAN2上，CAN2收到的报文发到CAN1上。故障注入的也是基于此实现的。
基于此，ECU C和总线的通信就通过CANoe来转发，这里我们可以操作的内容就多了，所有经过CANoe的报文我们都可以篡改。
我们可以：
修改报文的长度；
使某个报文停发；
修改某个信号的值；
E2E的信号修改，以及修改某个信号的之后按照正确的E2E计算；
故障注入时间的精确控制，故障注入开始结束的控制。

上面使我们要实现测试的内容，我们通过CANoe具体去实现什么样的功能如下：
1.透传功能；
2.注入通道的选择；
3.故障注入类型的选择（报文长度/timeout/信号错误/E2E）；
4.故障注入开始与结束的控制，以及故障注入时间的定时；
5.实现多个报文同时注入故障，双向的故障注入；
6.输入要修改的信号以及修改的值对该信号进行故障注入；
7.E2E crc信号：其他信号输入错误的值后，按照错误值进行正确的crc计算。
其中6、7两点是本文的重点和难点，使用的方法在这篇文章有介绍：
CAPL通过lookupSignal和DBLookup获取DBC信号的属性信息。

实现面板如下：

本文介绍要实现的功能，下篇介绍如何实现，内容待发布… …