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ROS Kinetic 学习笔记 (古月居)
https://www.bilibili.com/video/BV1hc411n7N7/
一、认识ROS
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大纲
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ROS的总体设计
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系统实现
三个层次
1 主要是话题、服务通信模型的实现；-
话题：
RPC介绍：https://zhuanlan.zhihu.com/p/187560185 -
服务：
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参数通信机制
如果talker向Master更新了参数值，但是listerner没有查询，则依旧保持旧的的参数。（目前ROS1中的一个坑）
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话题服务区别
2 ROS的文件系统
3 社区
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初次实践
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软件源安装（PC端常用方式）源码安装 （ARM上安装）
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rosinstall rosdep
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ROS安装目录：/opt/ros
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bin etc include lib share(功能包接口信息-话题 服务 action)
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教程使用的不是bash ， 而是zsh
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roscore
- ROS_MASTER_URI=http://xxx:11311/ 整个系统只能存在一个，分布式多主机情况下，其他主机上的节点需要知道该URI地址
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命令工具
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ROS例程 turtlesim
- 计算图 rqt_graph rosnode
- rosout节点 ： 是用来收集和记录节点调试输出信息的，它总是运行。
- rosservice call /spawn “info”
- rostopic pub -r 10 xxx
- rosnode list
- 小海龟仿真
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ROS应用框架
Nodelet API : 图片、点云等大量数据，以共享内存的方式更高效的传输。
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二、ROS基础
目录：
- 1、创建工作空间
- 2、ROS通信编程
- 3、分布式通信
- 4、ROS中的关键组件
安装：https://zhuanlan.zhihu.com/p/515361781
1. 创建工作空间
src build devel install
ROS2中将devel和install文件夹合并了，devel和install功能上有所重复。
bash和zsh的区别：https://blog.csdn.net/qq_40520596/article/details/104642218
- 功能包相关
- 创建功能包 catkin_create_pkg pkg_name depend1 …
- 编译功能包：cd ~/catkin_ws catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
- 同一个工作空间不能存在相同名字的功能包，不同工作空间下可以；
- 工作空间的覆盖
- env | grep ros >> ROS_PAKAGE_PATH
- sudo apt-get install ros-noetic-roscpp-tutorials >> rospack find roscpp_tutorials
- 将roscpp_tutorials包放到工作空间src中，再使用rospack find可以发现，该包出现在catkin_ws下
- 覆盖机制
2、ROS通信编程
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-2-zhang-ros-jia-gou-she-ji.html
见PPT及相关代码。
话题
服务
Action
3、分布式通信
分布式 松耦合
如何实现分布式多极通信
- 分布式通信需要设置正确的IP ， 主要设置 /etc/hosts文件，定义IP地质和主机名的映射关系；
- 保证多个主机的/etc/hosts文件的主机都有互相的IP - 主机映射关系；
- 设置从机的ROS_MASTER_URI
4、ROS中的关键组件
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launch文件的标签含义
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TF坐标变换
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Qt工具箱
问题
- E: Unable to locate package ros-kinetic-turtle-tf
