Stm32旧版库函数18——读传感器

news2024/9/23 23:26:48

/*******************************************************************************
//
// 使用单片机STM32F100C8T6
// 晶振：8.00M
// 编译环境 Keil uVision4
// 在3.3V的供电环境下，就能运行
// 波特率 19200
*******************************************************************************/
#include "stm32f10x_lib.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "sys_config.h"
#include "adc.h"
#include "complementary_filter.h"
#include "iic.h"

#include  <math.h>    //Keil library  


#define   uchar unsigned char
#define   uint unsigned int    


  /*
********************************************************************************
** 函数名称 ： main(void)
** 函数功能 ： 主函数
** 输    入    ： 无
** 输    出    ： 无
** 返    回    ： 无
********************************************************************************
*/
int main(void)
{
  RCC_Configuration();         //配置RCC
  NVIC_Configuration();         //配置中断，没有这一句郁闷了很久
  GPIO_Configuration();         //配置GPIO
  Adc_init();                //初始化ADC
  USART1_Configuration();     //配置串口1
  Init_com_filter();
  Delayms(500);                 //延时
  while(1)
 {
    //经过测试在晶振8M，时钟24M时，以下三句的循环周期约为10ms
    //Adc_filter();//adc循环滤波
    //read_ADXL345();//加速度计循环滤波
    //read_L3G4200D();//陀螺仪读取并累加
   //Get_com_filter();
 //    USART1_SendData(0X0D);     //换行
//    USART1_SendData(0X0A);     //回车
    //Delayms(5);                 //延时
  }
}

void USART1_IRQHandler(void)        
{
  u16 dat;  
  if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)    //若接收数据寄存器满
  {     
    dat = USART_ReceiveData(USART1);         
    // if(dat == '3')                    
     {  
        dat=Adc_filter();                 
        Show_data_u16(dat);
        Get_com_filter();                                                     
     }
                                                        
  }
}

#include "stm32f10x_lib.h"
#include "complementary_filter.h"
#include "iic.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "math.h"    //Keil library  

unsigned char i_a=0;              //用于记录加速度计的滤波
unsigned char i_Y=0;              //用于记录加速度计的Yaw转角
long i_l=0;                          //用于记录一个周期内陀螺仪读取的次数
unsigned char BUF[8];                         //接收数据缓存区
int   x,y;
float angle;
uchar ge,shi,bai,qian,wan,shiwan;           //显示变量
int A_X,A_Y,A_Z;
int D_x[10],D_y[10],D_z[10];
int sum_x=0,sum_y=0,sum_z=0;

short T_X,T_Y,T_Z;
long T_[3]={0,0,0};
short data_xyz[3];
float Yaw,Pitch,Q,T,K;
float Yaw_[3]={0,0,0,};

//***BMP085使用
short ac1;
short ac2;
short ac3;
unsigned short ac4;
unsigned short ac5;
unsigned short ac6;
short b1;
short b2;
short mb;
short mc;
short md;

/* 变量定义 ----------------------------------------------*/

//***************************************************
void conversion(long temp_data)  
{     
    shiwan=temp_data/100000+0x30 ;
    temp_data=temp_data%100000;   //取余运算
    wan=temp_data/10000+0x30 ;
    temp_data=temp_data%10000;   //取余运算
    qian=temp_data/1000+0x30 ;
    temp_data=temp_data%1000;    //取余运算
    bai=temp_data/100+0x30   ;
    temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    shi=temp_data/10+0x30    ;
    temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    ge=temp_data+0x30;     
}
    
//***************************
void  Init_ADXL345(void)
{
   Single_Write(ADXL345_Addr,0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
  // Single_Write(ADXL345_Addr,0x2C,0x0e);   //速率设定为100hz 参考pdf13页
   Single_Write(ADXL345_Addr,0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
   Single_Write(ADXL345_Addr,0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
  // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  // Single_Write(ADXL345_Addr,0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
}
//****************************************
void read_ADXL345(void)
{
     /*  BUF[0]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x32);//OUT_X_L_A
       BUF[1]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x33);//OUT_X_H_A

       BUF[2]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x34);//OUT_Y_L_A
       BUF[3]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x35);//OUT_Y_H_A

       BUF[4]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x36);//OUT_Z_L_A
       BUF[5]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x37);//OUT_Z_H_A    */
       Multi_Read(ADXL345_Addr,0x32,6,BUF);     //如果不采用连续读出寄存器的数据，则会出现数据的微小波动。这与陀螺仪的读取正好相反
       A_X=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //合成数据  
       A_Y=(BUF[3]<<8)+BUF[2];  //合成数据
       A_Z=(BUF[5]<<8)+BUF[4];  //合成数据
}    
 //******************
void Send_ADXL345_data(int dis_data)
  { float temp ;
    if(dis_data>0x7fff)dis_data-=0xffff;
     if(dis_data<0){
           dis_data=-dis_data;
         USART1_SendData('-');
         //Delayms(2);
    }
    else
      {
       USART1_SendData('+');
      // Delayms(2);
       }
        temp=(float)dis_data*3.9;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
        conversion(temp);          //转换出显示需要的数据    
        USART1_SendData(qian);
        USART1_SendData('.');
        USART1_SendData(bai);
        USART1_SendData(shi);
        USART1_SendData(ge);
        USART1_SendData('g');
}
//******************ADXL345计算倾斜角度************
void adxl345_angle(void)
 {

data_xyz[0]=A_X;  //合成数据   
data_xyz[1]=A_Y;  //合成数据   
data_xyz[2]=A_Z;  //合成数据   

//分别是加速度X,Y,Z的原始数据，10位的
Q=(float)data_xyz[0]*3.9;
T=(float)data_xyz[1]*3.9;
K=(float)data_xyz[2]*3.9;
Q=-Q;

  Pitch=(float)(((atan2(K,Q)*180)/3.14159265)+180);    //X轴角度值
  Yaw=(float)(((atan2(K,T)*180)/3.14159265)+180);  //Y轴角度值
}    
//*****************************************************
void  Send_ADXL345()
{
  adxl345_angle();
  USART1_SendData('A');
  USART1_SendData(':');
       USART1_SendData('X');          // 这里的X轴与模块的Y轴相对应
       USART1_SendData('=');
       Pitch=Pitch*10 ;               //扩大十倍，方便显示
       conversion(Pitch);              
        USART1_SendData(qian);
          USART1_SendData(bai);
        USART1_SendData(shi);
        USART1_SendData(ge);
        USART1_SendData(' ');

       USART1_SendData('Y');
       USART1_SendData('=');
        Yaw=Yaw*10;
        conversion(Yaw);
        USART1_SendData(qian);
          USART1_SendData(bai);
        USART1_SendData(shi);
        USART1_SendData(ge);
        USART1_SendData(' ');

}
 //************初始化L3G4200D*********************************
void Init_L3G4200D(void)
{
    Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG1, 0x0f);
    Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG2, 0x00);
    Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG3, 0x08);
    Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG4, 0x10);    
    //500 dps, Degree Per Second的缩写°/S的意思。
    //mdps/digit：灵敏度，指输出的每数字1代表的毫角速度 。
    //当dps设置为 250dps 时，灵敏度是8.75mdps/digit，则：输出是2000时，角速度 = 2000*8.75/1000=17.5度/秒
    Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG5, 0x00);
}
//******读取L3G4200D数据****************************************
void read_L3G4200D(void)
{
   BUF[0]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_L);
   BUF[1]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_H);

   BUF[2]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_L);
   BUF[3]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_H);
 
   BUF[4]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_L);
   BUF[5]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_H);  

   //Multi_Read(L3G4200_Addr,0x28,6,BUF);   //如果采用连续的读取寄存器数据，就会引起很大的噪声
   T_X=    (BUF[1]<<8)|BUF[0];
   T_Y=    (BUF[3]<<8)|BUF[2];
   T_Z=    (BUF[5]<<8)|BUF[4];

}
 //******************
void Send_L3G420D_data(short dis_data)
  { float temp ;
     if(dis_data<0){
           dis_data=-dis_data;
         USART1_SendData('-');
         //Delayms(2);
    }
    else
      {
       USART1_SendData('+');
       //Delayms(2);
       }
        temp=(float)dis_data*17.5/1000;  //计算数据和显示,查考L3G4200D第10页.选用的是500dps
        conversion(temp);           //转换出显示需要的数据
        USART1_SendData(wan);    
        USART1_SendData(qian);
        USART1_SendData(bai);
        USART1_SendData(shi);
        USART1_SendData(ge);
 
}
 //*****************************************************
 void Send_L3G4200D()
 {
       USART1_SendData('L');
    USART1_SendData(':');

       USART1_SendData('X');
       USART1_SendData('=');
       Send_L3G420D_data(T_X);
       USART1_SendData(' ');
       USART1_SendData('Y');
       USART1_SendData('=');
       Send_L3G420D_data(T_Y);
       USART1_SendData(' ');
       USART1_SendData('Z');
       USART1_SendData('=');
       Send_L3G420D_data(T_Z);

 }

//***************************************
void Init_com_filter(void)
{/*
  unsigned char i;
  for(i=0;i<30;i++)
  {
    A[i]=0;
  }*/

  //Init_HMC5883L();
  Init_ADXL345();
  Init_L3G4200D();             //初始化L3G4200D
}
void Get_com_filter()
{
    //read_hmc5883l();
       //Send_HMC5883L();
    read_ADXL345();
       Send_ADXL345();
    read_L3G4200D();
        Send_L3G4200D();
    USART1_SendData(0x0d);    //换行
    USART1_SendData(0x0a);
    //Delayms(20);    
}


/*************结束***************/

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