一、环境介绍
RK3588主板搭载Android12操作系统，内核是Linux5.10，使用ST的六轴传感器LSM6DSR芯片。
二、芯片介绍
LSM6DSR是一款加速度和角速度（陀螺仪）六轴传感器，还内置了一个温度传感器。该芯片可以选择I2C,SPI通讯，还有可编程终端，可以后置摄像头等设备，功能是很强大的（感兴趣的可以去看数据手册）。该芯片原厂公开了input和iio两种驱动和HAL，我这边选用的是iio驱动，所以HAL也配套选择了iio的。
三、驱动移植
【android12-linux-5.1】【ST芯片】【RK3588】【LSM6DSR】驱动移植__花花的博客-CSDN博客
四、HAL移植
源码链接：https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Android_Sensor_HAL_IIO/tree/STMems_Android_Sensor_HAL_IIO
1，拷贝整个文件夹到hardware/目录下
2，在/device/rockchip/rk3588/device.mk中增加
PRODUCT_PACKAGES += sensors.rk35883，HAL目录下，执行生成cofig指令
source android_data_config
make sensors-defconfig报错失败可以参考【android12-linux-5.1】【ST芯片】HAL移植后配置文件生成报错__花花的博客-CSDN博客
4，增加权限配置参考（开机会卡住报错-13）
【android12-linux-5.1】【ST芯片】HAL移植后开机卡死__花花的博客-CSDN博客
5，编译后调不到HAL参考（HAL增加日志不会出来）
【android12-linux-5.1】【ST芯片】HAL移植后没调起来__花花的博客-CSDN博客
6，多HAL兼容参考
RK平台的sensor框架HAL层兼容其他HAL层so库__花花的博客-CSDN博客
7，测试任然SensorManger调不到的话，参考配置
Solved: Re: Android P can't get LSM6DSM HAL Accelerometer/... - STMicroelectronics Community
五，测试
直接系统接口SensorManger调用即可
1，MainActivity.java
package com.example.sensorsdata;
import static android.hardware.SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME;
import static android.hardware.SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL;
import static android.hardware.SensorManager.SENSOR_DELAY_UI;
import static java.lang.Math.atan2;
import android.app.Activity;
import android.content.Context;
import android.content.pm.ActivityInfo;
import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;
import android.hardware.SensorEventListener;
import android.hardware.SensorManager;
import android.os.Bundle;
import com.google.android.material.snackbar.Snackbar;
import androidx.activity.result.contract.ActivityResultContracts;
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;
import android.os.Environment;
import android.text.method.ScrollingMovementMethod;
import android.util.Log;
import android.view.View;
import androidx.navigation.NavController;
import androidx.navigation.Navigation;
import androidx.navigation.ui.AppBarConfiguration;
import androidx.navigation.ui.NavigationUI;
import android.view.Menu;
import android.view.MenuItem;
import android.widget.Button;
import android.widget.TextView;
import java.io.DataOutputStream;
import java.io.File;
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.IOException;
import java.io.OutputStreamWriter;
import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.Calendar;
import java.util.List;
public class MainActivityRaw extends Activity implements SensorEventListener {
private SensorManager sensorManager = null;
private Sensor accSensor = null;//加速度传感器
private Sensor gyroSensor = null;//角速度传感器
private Sensor magSensor = null;//磁力传感器
private Sensor stepSensor = null;//计步传感器
private Sensor tempSensor = null;//温度传感器
private Sensor tempSensor2 = null;//温度传感器
private TextView textView_AccName, textView_AccX, textView_AccY, textView_AccZ;//加速度传感器参数
private TextView textView_GyrName, textView_GyrX, textView_GyrY, textView_GyrZ;//角速度传感器参数
private TextView textView_MagName, textView_MagX, textView_MagY, textView_MagZ;//磁力
