openpnp - 日常使用的零碎记录

概述

设备标定已经妥妥的了(随时有需求从头要设备标定, 都是一次通过:) ), 现在主要是使用openpnp正常干活.
使用过程中, 发现了一些问题, 尝试解决并记录.

抓偏贴偏的问题

软件版本 :
2022/8/1-dev
问题由来:
设备标定完, 用起来都很正常.
昨天, 在做自动换刀的设置, 中间没控制好情绪, 吸嘴轴坐标没在操作前核对, N1下降时, 将吸嘴库中的吸嘴直接压碎了…
然后再试贴板子, 发现元件抓的也偏(吸嘴到了元件的1/4处), 贴的也偏(差0.5mm).
这也不能再标定一遍设备啊, 那不直接疯了(有问题就从头标定设备 😛)?
设备标定完, 虽然备份了配置文件. 但是现在撞刀后, 应该是机械部分的实际坐标有变化, 用备份好的配置文件, 也不好使啊.
尝试解决问题:
虽然从头标定设备会疯掉, 但是有没有可能将关键步骤花少量时间标定一下, 是否会解决问题呢?
将顶部相机和N1的偏移的问题重新打开, 重新标定此问题(会用到测试用的4mm直径的陶瓷圆片).

将顶部相机和N2的偏移的问题重新打开, 重新标定此问题(会用到测试用的4mm直径的陶瓷圆片).

重新打开底部相机初次标定.
但是因为已经做了底部相机高级矫正, 底部相机初次标定无法重新标定.
只能关掉底部相机高级矫正.

然后再重新做底部相机初次标定.

然后校验N1和N2上载入的吸嘴.(发现一个奇怪问题, 如果做了底部相机高级矫正, 吸嘴校验过不去)
N1上载入的当前吸嘴为NT1_503

N1上载入的当前吸嘴为NT2_503

分别对NT1_503, NT2_503做吸嘴校验
校验过程都相同, 以NT1_503为例.
标定前, 先打开以下参数.
其中, 如果动了 Offset Threshold = 0.5, Vision Diameter = 0.505, 可能吸嘴标定就会失败(原因是opencv判断吸嘴内壁的形状和位置错误).

然后进行下面4步, 吸嘴就校验过了.

保存配置, 归零.
机械归零, 机械归零自动完成.
然后就会自动校验已经在N1, N2上挂载的NT1_503, NT2_503吸嘴, 很顺利.
然后开始贴片任务, 拾取元件在吸嘴中间, 很对称. 贴的元件角度和位置也很好.
问题解决.
从这个问题可以看出, 如果设备标定完的使用过程中, 一旦发现贴片任务进行的不正常, 可以尝试将关键标定环节重新来一遍, 花不了几分钟. 就可以解决问题.

或者如果发生了撞刀的杯具, 自己如果有觉悟, 还是将关键标定环节再来一遍好些.

不过, 这样快捷标定后, 底部相机高级矫正被关掉了(如果再做完上面3项标定后, 再做底部相机高级矫正, 太费时间了, 底部相机高级矫正巨费时间).

在设备的完全从头标定过程中, 底部相机高级矫正一定要做 因为那样意味这设备本身没问题.
不过从使用情况看, 关掉底部相机高级矫正问题不大(精度主要由机械部分决定), 拾取元件对中情况和贴片精度(位置, 角度)都没问题.

END