MoveIT1 Assistant 总结

news2024/11/26 19:45:33

文章目录

- 环境
- 步骤
- 备注
- 故障问题解决
- 参考

接上一篇，生成URDF后，在MoveIT Assistant生成配置用于运动规划。

https://blog.csdn.net/woshigaowei5146/article/details/128237105?spm=1001.2014.3001.5501

环境

Ubuntu20.04；
ROS1 Noetic;
VMware

步骤

将上一篇生成的urdf导入。
创建碰见检测
在这里插入图片描述
创建和大地连接的基准轴。

添加控制组，如果有手爪还需要添加手爪。

在这里插入图片描述
添加姿势，一般是回零：

添加末端执行器：没有可以不要。

添加控制组：
在这里插入图片描述

添加作者邮箱：
在这里插入图片描述

生成配置文件：这里要选择另一个文件夹开头小写（我也不知道为啥），一定要选中demo.launch。
在这里插入图片描述
转到新建立的文件夹内，不用编译，直接运行。

source devel/setup.bash
roslaunch ur_test demo.launch

这是UR3的运动规划：
在这里插入图片描述

这是自己的非标机构的运动规划：
在这里插入图片描述

备注

config文件夹：
1.fake_controllers.yaml：这是虚拟控制器配置文件，方便我们在没有实体机器人，甚至没有任何模拟器（如gazebo）开启的情况下也能运行MoveIt。

2.joint_limits.yaml：这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限，这些都会被用于以后的规划中。

3.kinematics.yaml：用于初始化运动学求解库。

4.ompl_planning.yaml：这里是配置OMPL各种算法的各种参数。

5.pr2.srdf：SRDF是moveit的配置文件，配合URDF使用。我们可以看到这是一个xml格式的配置文件，根是robot，并有一个属性值name=’pr2’。下面各个项目应该很明显，就是我们刚刚在Setup Assistant里面所设置的东西，包含了组群，位姿，终端控制器，虚拟关节，以及碰撞免测矩阵ACM的定义。理论上，只要有了srdf和urdf，我们就可以完全定义一个机器人moveit信息。

launch文件夹：
1.demo.launch
demo是运行的总结点，打开我们可以看到他include了其他的launch文件。其中第14行说，如果有需要，发布静态的tf。比如说，你的机器人基座不在世界坐标的原点，你可以发布一个静态tf来描述机器人在世界坐标中的位置。第17-21行，就是我们发布虚拟机器人状态的地方了，当然，如果你有实体机器人或者有gazebo之类的模拟器，你需要去掉这一部分，有其他相应的节点来发布机器人状态。26-32行运行了另一个moveit重要的节点，move group。

2.move_group.launch
顾名思义，move group的功能是让一个规划组群动起来。怎么动，那就要做运动规划了，在move_group.launch第24-26行定义了运动规划库的使用，我们可以看到，默认的是使用ompl运动规划库。同样的，如果以后有时间，我会发帖详解如何创建新的运动规划库插件并让moveit使用其他的运动规划算法。其他的都是设置一些基本参数，暂时可以略过。

3.planning_context.launch
这里我们可以看到，定义了所使用的urdf和srdf文件，以及运动学求解库。不建议手动更改这些，但是如果你需要使用不同的urdf，srdf，可以在这里更改。

4.setup_assistant.launch
如果你需要更改一些配置，那么可以直接运行

需要修改配置时运行：

roslaunch test7 setup_assistant.launch

并且找到配置文件的路径：
在这里插入图片描述

故障问题解决

Resource not found:
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
…
运行roslaunch ur3 demo.launch时
发现配置文件生成路径为：/home/gw2/ws_moveit/src/UR3/my_config时会出现错误：
这个问题困扰了我半天。source也没用。
在这里插入图片描述
这是错误代码，一大堆：

WARNING: Package name "UR3" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.
... logging to /home/gw2/.ros/log/a62140f2-79fb-11ed-baee-67ad559705bb/roslaunch-gw2-77742.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

Resource not found: The following package was not found in <arg name="db_path" default="$(find my_config)/default_warehouse_mongo_db"/>: my_config
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/gw2/ws_moveit/src/UR3
ROS path [2]=/home/gw2/ws_moveit/src/geometric_shapes
ROS path [3]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit
ROS path [4]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_msgs
ROS path [5]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_planners/moveit_planners
ROS path [6]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_plugins/moveit_plugins
ROS path [7]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_resources/moveit_resources
ROS path [8]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_resources/dual_panda_moveit_config
ROS path [9]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_resources/fanuc_description
ROS path [10]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_resources/fanuc_moveit_config
ROS path [11]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_commander
ROS path [12]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_resources/panda_description
ROS path [13]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_resources/panda_moveit_config
ROS path [14]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_resources/pr2_description
ROS path [15]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_resources/prbt_moveit_config
ROS path [16]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_resources/prbt_pg70_support
ROS path [17]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_resources/prbt_support
ROS path [18]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/moveit_ros
ROS path [19]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_runtime
ROS path [20]=/home/gw2/ws_moveit/src/panda_moveit_config
ROS path [21]=/home/gw2/ws_moveit/src/rviz_visual_tools
ROS path [22]=/home/gw2/ws_moveit/src/srdfdom
ROS path [23]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_core
ROS path [24]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_planners/chomp/chomp_motion_planner
ROS path [25]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_planners/chomp/chomp_optimizer_adapter
ROS path [26]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_resources/prbt_ikfast_manipulator_plugin
ROS path [27]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/occupancy_map_monitor
ROS path [28]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/planning
ROS path [29]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_plugins/moveit_fake_controller_manager
ROS path [30]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_kinematics
ROS path [31]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_planners/ompl
ROS path [32]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/move_group
ROS path [33]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/manipulation
ROS path [34]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/perception
ROS path [35]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/robot_interaction
ROS path [36]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/warehouse
ROS path [37]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/benchmarks
ROS path [38]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/planning_interface
ROS path [39]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_planners/chomp/chomp_interface
ROS path [40]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/visualization
ROS path [41]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_ros/moveit_servo
ROS path [42]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_setup_assistant
ROS path [43]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_plugins/moveit_simple_controller_manager
ROS path [44]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_plugins/moveit_ros_control_interface
ROS path [45]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_visual_tools
ROS path [46]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit_tutorials
ROS path [47]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_planners/pilz_industrial_motion_planner_testutils
ROS path [48]=/home/gw2/ws_moveit/src/moveit/moveit_planners/pilz_industrial_motion_planner
ROS path [49]=/home/gw2/ws_moveit/src/test7
ROS path [50]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

后来发现要生成到另一个单独的文件夹（例如/home/gw2/test/src/robot），并且开头字母要小写。

我也不知道什么原因，有知道的大神麻烦告知下。感谢。

RLException: [demo.launch] is neither a launch file in package [assis_config
在工作空间下：source devel/setup.bash

REQUIRED process [moveit_setup_assistant-2] has died!
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade