PX4控制器的外部通信
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实验名称及目的
PX4控制器的外部通信：在进行硬件在环仿真时，我们常常需要向设计的Simulink控制器中发送数据（传感器数据、故障触发、控制指令、参数调整等），同时接收一些感兴趣的数据。RflySim平台的Simulink控制器设计功能，提供了rfly_ctrl这一uORB消息来接收外部数据（UDP发送指定结构体到CopterSim的30100系列端口），同时提供rfly_px4这一uORB消息来向外发送数据（向40100系列端口发送特定数据）。本例程以外部发送的rfly_ctrl数据来作为遥控器输入，同时会将收到的数据向rfly_px4发送出去，回传给外部程序。
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实验效果
在Simulink直接控制硬件在环仿真中的飞机。
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运行环境
①：推荐配置请见：https://doc.rflysim.com/1.1InstallMethod.html
②：须保证平台安装时的编译命令为：droneyee_zyfc-h7_default，固件版本为：1.12.1。其他配套飞控请见：http://doc.rflysim.com/hardware.html 。
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实验步骤
Step 1：
打开MATLAB软件，运行Init_control.m文件，同时将打开PX4ExtMsgReceiver.slx文件，在Simulink中，点击编译命令。
Step 2：
在Simulink的下方点击View diagnostics指令，即可弹出诊断对话框，可查看编译过程。在诊断框中弹出Build process completed successfully，即可表示编译成功，左图为生成的编译报告。
Step 3：
用USB数据线链接飞控与电脑。在MATLAB命令行窗口输入：PX4Upload并运行或点击PX4 PSP：Upload code to Px4FMU，弹出CMD对话框，显示正在上传固件至飞控中，等待上传成功。
Step 4：
打开QGroundControl软件。确认无人机机架设置如下：
Step 5：
上传成功后，双击打开"*\桌面\RflyTools\HITLRun.lnk"或"*\PX4PSP\RflySimAPIs\HITLRun.bat"文件，在弹出的CMD对话框中输入插入的飞控Com端口号，即可自动启动RflySim3D、CopterSim、QGroundControl软件，等待CopterSim的状态框中显示：PX4: GPS 3D fixed & EKF initialization finished。
Step 6：
在MATLAB中运行PX4ExtMsgSender.slx文件，在运行过程中，滑动CH5的Slider模块至最大值1900处，代表飞机解锁，滑动CH3的Slider模块，来模拟飞机油门，实现飞机起飞动作，可在RflySim3D观察到飞机起飞。
同时，在PX4ExtMsgSender.slx模型中，也可看到飞机的一些状态量，具体定义如下：
