4.4 使用测试版和开发版

4.4.1 测试版

在稳定版(Stable)发布之前，会发布测试版(Beta)。如果你想尝试较新的功能或帮助开发人员飞行测试新代码，可以使用这些版本。由于这些是"测试"版本，可能仍然有错误。这甚至在稳定版固件中也是可能的。然而，Beta 版已经过开发团队的测试，并且已经过飞行测试。这个版本允许更多的用户在发布稳定版(Stable)之前对固件进行最终测试。我们鼓励有经验的 ArduPilot 用户试飞这个固件并提供反馈。

任务规划器在安装固件页面上有一个加载该版本的选项，但后来的稳定版本(Stable)可能已经可用。请务必先检查正常的飞行器加载选项。

4.4.2 最新开发版本

这反映了 ArduPilot 代码的开发分支的当前状态。它已经被开发团队审查，通过了所有的自动测试套件，并在大多数情况下进行了试飞。这段代码每天都会被构建，并且可供有经验的用户测试。这相当于一个"阿尔法"版本，可能会有错误，尽管很少有"崩溃"的情况。在增加了一个改变或引入了一个功能后不久，Wiki的"即将推出的功能"(Upcoming Features)部分就会更新关于增加或改变的信息。

该代码必须从固件下载(Firmware Downloads)页面手动下载，作为你的特定电路板的最新版本(latest)，然后使用 Mission Planner 的"加载自定义固件"选项在其安装固件页面加载。

4.4.3 自定义固件构建服务器

ArduPilot 目前正在试验性地测试一个自定义的固件构建服务器，它将允许用户为他们的自动驾驶仪生成具有可选择功能的固件构建。由于所有 1MB 闪存大小的板子现在都有功能限制，以使代码匹配，这将提供一个路径，使用户能够选择哪些功能将被包括或不包括，为 1MB 自动驾驶仪的用户提供一些灵活性。

该服务器位于这里(here)。

它允许创建一个自定义的构建，可以下载，并使用 Mission Planner 在其安装固件页面上的"加载自定义固件"选项将其烧录到自动驾驶仪上。

4.4.4 固件的局限性

有关任何特定自动驾驶仪的当前"最新"固件中不包括的功能清单，请参见本页面(this page)。

所有目前不包括在 1MB 自动导航仪中的功能选项，默认情况下，都在自定义固件构建服务器的选项列表中。也有许多功能仍然包括在 1MB 自动导航仪中，但可能不是你的应用所需要的。因此，有可能创建一个包括一些目前不包括的功能的构建，同时删除一些不需要的功能。功能选项列表将不断扩大，允许放弃其他大型功能，并在自定义构建中添加更多限制性功能。例如，不包括 QuadPlane 功能将为不需要它的 Planes 节省空间。驱动程序和外设支持可以单独选择，只允许那些使用的代码，从而允许其他功能包括在自定义固件中。

目前的构建仅来自于每日的主分支（"最新"）。在未来，稳定版和测试版分支将是可选择的。

4.5 测试

你可以通过切换到任务计划器的飞行数据屏幕并按下连接按钮来测试固件是否在基本水平上工作。当你倾斜飞行板时，HUD 应该更新。

Connect Mission Planner to AutoPilot 有更多关于连接到任务规划器的信息。