ROS从入门到精通6-8：costmap代价地图插件编写案例(prohibition_layer)

news2024/11/16 0:44:18

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  • 1 为什么需要代价地图插件？
  • 2 自定义代价地图插件
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本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 为什么需要代价地图插件？

在ROS从入门到精通6-1：图文详解代价地图costmap原理与配置中，我们指出代价地图就是ROS定义的用于动态导航的地图数据结构，其在静态地图基础上添加了一些辅助信息，机器人导航必须依赖于地图，而静态地图在导航中一般不可以直接使用，因为导航过程中障碍信息是可变的，地图信息需要实时更新。

在这里插入图片描述

在costmap_2d中

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