13、ffmpeg使用nvidia显卡对OAK深度相机进行解码和编码

news2024/11/26 2:39:47

基本思想：简单使用nvidia的硬件解码进行oak相机的编码和解码学习

一、在本机rtx3060配置好显卡驱动和cuda之后进行下面操作50、ubuntu18.04&20.04+CUDA11.1+cudnn11.3+TensorRT7.2/8.6+Deepsteam5.1+vulkan环境搭建和YOLO5部署_ubuntu18.04安装vulkan_sxj731533730的博客-CSDN博客

二、配置环境和编译库

ubuntu@ubuntu:~$ sudo apt-get install libtool automake autoconf nasm yasm
ubuntu@ubuntu:~$ sudo apt-get install libx264-dev
ubuntu@ubuntu:~$ sudo apt-get install libx265-dev
ubuntu@ubuntu:~$ sudo apt-get install libmp3lame-dev
ubuntu@ubuntu:~$ sudo apt-get install libvpx-dev
ubuntu@ubuntu:~$ sudo apt-get install libfaac-dev

ubuntu@ubuntu:~$ git clone https://git.videolan.org/git/ffmpeg/nv-codec-headers.git
ubuntu@ubuntu:~$ cd nv-codec-headers
ubuntu@ubuntu:~$ make
ubuntu@ubuntu:~$ sudo make install


ubuntu@ubuntu:~$ git clone https://github.com/FFmpeg/FFmpeg
ubuntu@ubuntu:~$ cd FFmpeg/
ubuntu@ubuntu:~$ mkdir build
ubuntu@ubuntu:~$ cd build/
 ubuntu@ubuntu:~/FFmpeg$./configure  --prefix=/usr/local --enable-gpl --enable-nonfree --enable-libfreetype --enable-libmp3lame --enable-libvpx --enable-libx264 --enable-libx265 --enable-gpl --enable-version3 --enable-nonfree --enable-shared --enable-ffmpeg --enable-ffplay --enable-ffprobe --enable-libx264 --enable-nvenc --enable-cuda --enable-cuvid --enable-libnpp --extra-cflags=-I/usr/local/cuda/include --extra-ldflags=-L/usr/local/cuda/lib64
ubuntu@ubuntu:~/FFmpeg$ sudo ldconfig
ubuntu@ubuntu:~$

三、使用oak相机进行h264解码测试

cmakelists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
project(depthai)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
find_package(OpenCV REQUIRED)
#message(STATUS ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
#添加头文件
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/utility)
#链接Opencv库
find_package(depthai CONFIG REQUIRED)
add_executable(depthai main.cpp utility/utility.cpp)
target_link_libraries(depthai ${OpenCV_LIBS}  depthai::opencv -lavformat -lavcodec -lswscale -lavutil -lz)

main.cpp


#include <stdio.h>
#include <string>
#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

extern "C"
{
#include <libavformat/avformat.h>
#include <libavcodec/avcodec.h>
#include <libavutil/imgutils.h>
#include <libswscale/swscale.h>
}


#include "utility.hpp"

#include "depthai/depthai.hpp"

using namespace std::chrono;

int main(int argc, char **argv) {
    dai::Pipeline pipeline;
    //定义
    auto cam = pipeline.create<dai::node::ColorCamera>();
    cam->setBoardSocket(dai::CameraBoardSocket::RGB);
    cam->setResolution(dai::ColorCameraProperties::SensorResolution::THE_1080_P);
    cam->setVideoSize(1920, 1080);
    auto Encoder = pipeline.create<dai::node::VideoEncoder>();
    Encoder->setDefaultProfilePreset(cam->getVideoSize(), cam->getFps(),
                                     dai::VideoEncoderProperties::Profile::H264_MAIN);


    cam->video.link(Encoder->input);
    cam->setFps(60);

    //定义输出
    auto xlinkoutpreviewOut = pipeline.create<dai::node::XLinkOut>();
    xlinkoutpreviewOut->setStreamName("out");

    Encoder->bitstream.link(xlinkoutpreviewOut->input);


    //结构推送相机
    dai::Device device(pipeline);
    //取帧显示
    auto outqueue = device.getOutputQueue("out", cam->getFps(), false);//maxsize 代表缓冲数据


    // auto videoFile = std::ofstream("video.h265", std::ios::binary);


    int width = 1920;
    int height = 1080;
    //const AVCodec *pCodec = avcodec_find_decoder(AV_CODEC_ID_H264);
    const AVCodec *pCodec = avcodec_find_decoder_by_name("h264_cuvid");
    AVCodecContext *pCodecCtx = avcodec_alloc_context3(pCodec);

    AVDictionary* decoderOptions = nullptr;
    av_dict_set(&decoderOptions, "threads", "auto", 0);
    av_dict_set(&decoderOptions, "gpu", "cuda", 0);


    int ret = avcodec_open2(pCodecCtx, pCodec, &decoderOptions);
    if (ret < 0) {//打开解码器
        printf("Could not open codec.\n");
        return -1;
    }

    if (pCodecCtx != nullptr) {
        // 打印解码器支持的格式
        printf("Supported Formats:\n");
        const AVPixelFormat *pixFmt = pCodec->pix_fmts;
        while (*pixFmt != AV_PIX_FMT_NONE) {
            printf("- %s\n", av_get_pix_fmt_name(*pixFmt));
            pixFmt++;
        }

    }
    AVFrame *picture = av_frame_alloc();
    picture->width = width;
    picture->height = height;
    picture->format = AV_PIX_FMT_NV12;
    ret = av_frame_get_buffer(picture, 1);
    if (ret < 0) {
        printf("av_frame_get_buffer error\n");
        return -1;
    }
    AVFrame *pFrame = av_frame_alloc();
    pFrame->width = width;
    pFrame->height = height;
    pFrame->format = AV_PIX_FMT_NV12;
    ret = av_frame_get_buffer(pFrame, 1);
    if (ret < 0) {
        printf("av_frame_get_buffer error\n");
        return -1;
    }
    AVFrame *pFrameRGB = av_frame_alloc();
    pFrameRGB->width = width;
    pFrameRGB->height = height;
    pFrameRGB->format = AV_PIX_FMT_RGB24;
    ret = av_frame_get_buffer(pFrameRGB, 1);
    if (ret < 0) {
        printf("av_frame_get_buffer error\n");
        return -1;
    }


    int picture_size = av_image_get_buffer_size(AV_PIX_FMT_NV12, width, height,
                                                1);//计算这个格式的图片，需要多少字节来存储
    uint8_t *out_buff = (uint8_t *) av_malloc(picture_size * sizeof(uint8_t));
    av_image_fill_arrays(picture->data, picture->linesize, out_buff, AV_PIX_FMT_NV12, width,
                         height, 1);
    //这个函数 是缓存转换格式，可以不用 以为上面已经设置了AV_PIX_FMT_YUV420P
    SwsContext *img_convert_ctx = sws_getContext(width, height, AV_PIX_FMT_NV12,
                                                 width, height, AV_PIX_FMT_RGB24, 4,
                                                 NULL, NULL, NULL);
    AVPacket *packet = av_packet_alloc();
    auto startTime = steady_clock::now();
    int counter = 0;
    float fps = 0;

    while (true) {

        auto h265Packet = outqueue->get<dai::ImgFrame>();
        //videoFile.write((char *) (h265Packet->getData().data()), h265Packet->getData().size());

        packet->data = (uint8_t *) h265Packet->getData().data();    //这里填入一个指向完整H264数据帧的指针
        packet->size = h265Packet->getData().size();        //这个填入H265 数据帧的大小
        packet->stream_index = 0;
        ret = avcodec_send_packet(pCodecCtx, packet);
        if (ret < 0) {
            printf("avcodec_send_packet \n");
            continue;
        }
        av_packet_unref(packet);
        int got_picture = avcodec_receive_frame(pCodecCtx, pFrame);
        av_frame_is_writable(pFrame);
        if (got_picture < 0) {
            printf("avcodec_receive_frame \n");
            continue;
        }

        sws_scale(img_convert_ctx, pFrame->data, pFrame->linesize, 0,
                  height,
                  pFrameRGB->data, pFrameRGB->linesize);


        cv::Mat mRGB(cv::Size(width, height), CV_8UC3);
        mRGB.data = (unsigned char *) pFrameRGB->data[0];
        cv::Mat mBGR;
        cv::cvtColor(mRGB, mBGR, cv::COLOR_RGB2BGR);
        counter++;
        auto currentTime = steady_clock::now();
        auto elapsed = duration_cast<duration<float>>(currentTime - startTime);
        if (elapsed > seconds(1)) {
            fps = counter / elapsed.count();
            counter = 0;
            startTime = currentTime;
        }


        std::stringstream fpsStr;
        fpsStr << "NN fps: " << std::fixed << std::setprecision(2) << fps;
        printf("fps %f\n",fps);
        cv::putText(mBGR, fpsStr.str(), cv::Point(32, 24), cv::FONT_HERSHEY_TRIPLEX, 0.4,
                    cv::Scalar(0, 255, 0));


        cv::imshow("demo", mBGR);
        cv::waitKey(1);


    }


    return 0;
}

测试结果

四、使用oak进行解码测试

cmakelists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
project(depthai)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
find_package(OpenCV REQUIRED)
#message(STATUS ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
#添加头文件
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/utility)
#链接Opencv库
find_package(depthai CONFIG REQUIRED)
add_executable(depthai main.cpp utility/utility.cpp)
target_link_libraries(depthai ${OpenCV_LIBS}  depthai::opencv -lavformat -lavcodec -lswscale -lavutil -lz)

main.cpp

#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <string>
#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

extern "C"
{
#include <libavformat/avformat.h>
#include <libavcodec/avcodec.h>
#include <libavutil/imgutils.h>
#include <libswscale/swscale.h>
}

#include "fstream"

#include "utility.hpp"

#include "depthai/depthai.hpp"

using namespace std;

int main() {

    int WIDTH = 1920;
    int HEIGHT = 1080;
    AVPacket pack;
    int vpts = 0;
    uint8_t *in_data[AV_NUM_DATA_POINTERS] = {0};
    SwsContext *sws_context =NULL;
    // AVCodecContext *codec_context = nullptr;
    int in_size[AV_NUM_DATA_POINTERS] = {0};

    std::ofstream videoFile;
    // 2.初始化格式转换上下文
    int fps = 25;
     sws_context = sws_getCachedContext(sws_context,
                                                   WIDTH, HEIGHT, AV_PIX_FMT_BGR24,    // 源格式
                                                   WIDTH, HEIGHT, AV_PIX_FMT_YUV420P,  // 目标格式
                                                   SWS_BICUBIC,    // 尺寸变化使用算法
                                                   0, 0, 0);

    if (NULL == sws_context) {
        cout << "sws_getCachedContext error" << endl;
        return -1;
    }



    // 3.初始化输出的数据结构
    AVFrame *yuv = av_frame_alloc();
    yuv->format = AV_PIX_FMT_YUV420P;
    yuv->width = WIDTH;
    yuv->height = HEIGHT;
    yuv->pts = 0;

    // 分配yuv空间
    int ret_code = av_frame_get_buffer(yuv, 32);
    if (0 != ret_code) {
        cout << "  yuv init fail" << endl;
        return -1;
    }

    // 4.初始化编码上下文
    // 4.1找到编码器
    // const AVCodec *codec = avcodec_find_encoder(AV_CODEC_ID_H264);
    const AVCodec *codec = avcodec_find_encoder_by_name("h264_nvenc");//nvenc nvenc_h264 h264_nvenc

    // const AVCodec * codec = avcodec_find_encoder_by_name("nvenc");
    if (NULL == codec) {
        cout << "Can't find h264 encoder." << endl;
        return -1;
    }

    // 4.2创建编码器上下文
    AVCodecContext *codec_context = avcodec_alloc_context3(codec);
    if (NULL == codec_context) {
        cout << "avcodec_alloc_context3 failed." << endl;
        return -1;
    }


    // 4.3配置编码器参数
    // vc->flags           |= AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER;
    codec_context->codec_id = codec->id;
    codec_context->thread_count = 16;

    // 压缩后每秒视频的bit流 5M
    codec_context->bit_rate = 5 * 1024 * 1024;
    codec_context->width = WIDTH;
    codec_context->height = HEIGHT;
    codec_context->time_base = {1, fps};
    codec_context->framerate = {fps, 1};
    // 画面组的大小，多少帧一个关键帧
    codec_context->gop_size = 50;
    codec_context->max_b_frames = 0;
    codec_context->pix_fmt = AV_PIX_FMT_YUV420P;
    codec_context->qmin = 10;
    codec_context->qmax = 51;

    AVDictionary *codec_options = nullptr;
    //(baseline | high | high10 | high422 | high444 | main)
//    av_dict_set(&codec_options, "profile", "baseline", 0);
//    av_dict_set(&codec_options, "preset", "superfast", 0);
//    av_dict_set(&codec_options, "tune", "zerolatency", 0);
    AVDictionary* decoderOptions = nullptr;
    av_dict_set(&decoderOptions, "threads", "auto", 0);
    av_dict_set(&decoderOptions, "gpu", "cuda", 0);

//
//    if (codec->id == AV_CODEC_ID_H264) {
//        av_dict_set(&codec_options, "preset", "medium", 0);
//        av_dict_set(&codec_options, "tune", "zerolatency", 0);
//        av_dict_set(&codec_options, "rc", "cbr", 0);
//    }
    // 4.4打开编码器上下文
    ret_code = avcodec_open2(codec_context, codec, &codec_options);
    if (0 != ret_code) {

        return -1;
    }

    videoFile = std::ofstream("video.h264", std::ios::binary);


    dai::Pipeline pipeline;
    //定义左相机
    auto mono = pipeline.create<dai::node::ColorCamera>();
    mono->setBoardSocket(dai::CameraBoardSocket::RGB);

    //定义输出
    auto xlinkOut = pipeline.create<dai::node::XLinkOut>();
    xlinkOut->setStreamName("rgb");

    //相机和输出链接
    mono->video.link(xlinkOut->input);;
    //结构推送相机
    dai::Device device(pipeline);
    //取帧显示
    auto queue = device.getOutputQueue("rgb", 1);//maxsize 代表缓冲数据



    while (1) {

        auto image = queue->get<dai::ImgFrame>();

        auto frame = image->getCvFrame();

        memset(&pack, 0, sizeof(pack));

        in_data[0] = frame.data;
        // 一行（宽）数据的字节数
        in_size[0] = frame.cols * frame.elemSize();
        int h = sws_scale(sws_context, in_data, in_size, 0, frame.rows,
                          yuv->data, yuv->linesize);
        if (h <= 0) { return -1; }

        // h264编码
        yuv->pts = vpts;
        vpts++;

        int ret_code = avcodec_send_frame(codec_context, yuv);
        if (0 != ret_code) { return -1; }

        ret_code = avcodec_receive_packet(codec_context, &pack);

        if (0 != ret_code || pack.buf != nullptr) {//
            cout << "avcodec_receive_packet." << endl;

        } else {
            cout << "avcodec_receive_packet contiune." << endl;
            return -1;
        }
        //写入文件

        videoFile.write((char *) (pack.data), pack.size);

    }
    return 0;
}

使用ffplay 播放h264文件，感觉有问题，cpu占比还是比较高，待研究手册

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第一步赋值svg 第二步&#xff1a;fill 填充色设置为“” 第三步设置 svg 颜色和大小
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基础算法-单链表

基础算法-单链表

单链表 -> 邻接表:主要用于存储图和树。 双链表 : 主要用于优化某些问题。 单链表的相关操作&#xff1a;1.单链表的初始化 2.将x插到头节点 3.将x插入到下标是k的节点后面 4.将下标是k的节点的后面一个节点删除 1.单链表的初始化 代码&#xff1a; //单链表的初始…
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第117天：免杀对抗-反VT沙盒反虚拟机反调试进程APC注入项目保护

第117天：免杀对抗-反VT沙盒反虚拟机反调试进程APC注入项目保护

知识点 #知识点&#xff1a; 1、反VT-沙盒检测-Go&Python&C 2、反调试-调试检测&进程注入-C 3、反VT反调试-程序保护-工具项目类#章节点&#xff1a; 编译代码面-ShellCode-混淆 编译代码面-编辑执行器-编写 编译代码面-分离加载器-编写 程序文件面-特征码定位-修…
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Tripwire 完整性分析工具（Linxu系统）

Tripwire 完整性分析工具（Linxu系统）

环境&#xff1a;centos7 工作流程&#xff1a; 当前的系统数据状态建立数据库定期比较系统现状与数据库中的状态属性改变有详细报告分析报告发现入侵 1、安装相关软件包 [roothello ~]# yum install epel-release -y 已加载插件&#xff1a;fastestmirror Repository base …
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自学网络安全（黑客）全笔记

自学网络安全（黑客）全笔记

一、什么是网络安全 网络安全可以基于攻击和防御视角来分类&#xff0c;我们经常听到的 “红队”、“渗透测试” 等就是研究攻击技术&#xff0c;而“蓝队”、“安全运营”、“安全运维”则研究防御技术。 无论网络、Web、移动、桌面、云等哪个领域&#xff0c;都有攻与防两面…
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