一、介绍
1. 特点
流量稳定、改变流量（水阀）：测量当前流量，与预期流量进行比对，不相等则进行相应的调整。
2. 适用系统
适用线性系统（二阶以内的线性系统）：齐次性、叠加性
3. 宏观意义
PID准确度95%
二、概述
1. 控制系统
① 开环控制系统
a. 一般开环控制系统
缺点：没有形成反馈，仅仅根据自己的经验进行调整
b. 前馈控制系统
② 闭环控制系统
a. 单闭环
b. 双闭环
③ 复合控制系统
④ 参数详解
a. 误差
b. 控制器输出
c. 执行器输出
d. 系统输出
2. 连续与离散信号
① 图形表示
② 信号算式表示
三、PID公式
1. 抽象解释
其中，e = 期望输出 - 实际输出，p为实验比例度，Ti为积分时间，Td为微分时间；
连续：
离散：（把分母与系数相合）
2. 形象解释
解释：期望位置为100m，PID控制器的控制p为0.1。当位置为0m的时候，误差为100-0=100m，电机速度变为100*0.1=10m/s，小车则会移动，移动之后会以实际位置的方式返回。随着时间和位置的推移，速度会随之改变。
3. PID参数整定
4. 其余控制知识
① 积分限幅
