目录
一. 前言
二. 事件中心修改
三. 机械臂加入DoTween的运动
四. 机械臂关节的控制
一. 前言
上一篇已经完成了流水线的搭建，本篇要完成的是：1. 事件中心的修改；2. 机械臂的DoTween运动改造；
本篇是在事件中心2和机械臂场景的基础上建立的，需要先了解与之相关的基本知识，了解机械臂和机械爪的控制以及机械臂逆向解的控制等，本篇会在这些基础上修改代码。
二. 事件中心修改
1. EventType.cs
在EventType的枚举中增加传送带、机械臂和手爪的事件类型：
using UnityEngine;
public enum EventType
{
//其他事件类型先省略了
//…………
OnConveyerCtrl,
OnArmCtrl,
OnClawCtrl
}2. EventDataBase.cs
在EventDataBase中增加机械臂和手爪控制时需要传输的数据：（篇幅有限，仅展示本篇需要的类）
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
//管理委托要传入的参数
public class EventDataBase
{//父类
}
public class EventDataConveyer:EventDataBase
{//传送带需要传入移动或停止状态
public EConveyerType conveyerType;
}
public class EventDataArm:EventDataBase
{
public EArmMoveType armType; //机械臂的运动类型
public Transform target; //机械臂抓取目标，由传感器传入
public EClawType clawType; //如果需要的话，发送手爪状态命令
public float waitTime; //发送手爪命令时，同时发送让手爪等待的时间
}
public class EventDataClaw:EventDataBase
{
public EClawType clawType; //发送手爪命令
public Transform target; //手爪的目标，一般不太需要用到
public float waitTime;
}
public enum EConveyerType
{
Move,Stop
}
public enum EArmMoveType
{
Get,Up,Put,Home //机械臂的状态：取东西，抬起，放东西，回零
}
public enum EClawType
{
Open,Close
}有了这些事件类型和数据的定义，接下来可以使用事件发送来控制机械臂和手爪的运动。
三. 机械臂加入DoTween的运动
之前的机械臂运动都是硬切，最多加了个插值运算，但是运行得也是颤颤巍巍的，这里加一个DoTween插件，扩展Transform的Rotate方法，使用DoTween曲线运动得丝滑一些：
使用DoTween中四元素旋转API来实现绕不同坐标轴的旋转
public static TweenerCore<Quaternion, Quaternion, NoOptions> DOLocalRotateQuaternion(this Transform target, Quaternion endValue, float duration);Transform扩展代码如下：
using UnityEngine;
using DG.Tweening;//别忘记调用DoTween
using System;
public static class TransformExt
{
public static void RotateX(this Transform transform, float x, float time, Action action)
{
transform.DOLocalRotateQuaternion(Quaternion.AngleAxis(x, Vector3.right), time).OnComplete(() => action());
}
public static void RotateY(this Transform transform, float y, float duration, Action action)
{
transform.DOLocalRotateQuaternion(Quaternion.AngleAxis(y, Vector3.up), time).OnComplete(() => action());
}
public static void RotateZ(this Transform transform, float z, float duration, Action action)
{
transform.DOLocalRotateQuaternion(Quaternion.AngleAxis(z, Vector3.forward), time).OnComplete(() => action());
}
}四. 机械臂关节的控制
1. 先放关节旋转的代码：（这里参考了机械臂控制（二）的文章）
using UnityEngine;
//机械臂单个关节点的旋转控制
//把它挂在每一个旋转关节的节点上，并选择关节的旋转轴和时间
public enum RotateAxis
{//旋转轴
x,y,z
}
public class Robot_JointCtrl : MonoBehaviour
{
public RotateAxis axis;
public float rotateTime=1;
float currentAngle; //记录角度
public void SetAngle(float angle, Action action)
{//该轴的旋转角度：angle(角度)，action（回调）
if (currentAngle == angle)
{
action();
}
else
{
switch (axis)
{//执行Transform的拓展方法
case RotateAxis.x: transform.RotateX(angle, rotateTime, action); break;
case RotateAxis.y: transform.RotateY(angle, rotateTime, action); break;
case RotateAxis.z: transform.RotateZ(angle, rotateTime, action); break;
}
currentAngle= angle;
}
}
}将这个脚本挂在每一个需要控制旋转的机械臂关节上，并旋转旋转轴和旋转时间：
2. 测试一下试试（不需要测试的话，2、3步可以跳过）
机械臂的控制代码Test.cs，将挂了Robot_JointCtrl脚本的关节都遍历执行一遍：
public class Test : MonoBehaviour
{
public Robot_JointCtrl[] joints;
//旋转的数据
float[] home = { 0, 0, 0, 0, 0}; //回零动作
float[] get = { -42.7, 9.12, -115, 90,0 }; //抓取动作
float[] put = { 50, 40, -118, -90, 0 }; // 放置动作
public void MoveJoints(float[] angle, int i)
{//遍历所有活动关节
joints[i].SetAngle(angle[i], () =>
{
Debug.Log(i + "关节已经完成移动");
if (i == joints.Length-1)
{
Debug.Log("所有关节完成旋转");
return ;
}
i++;
MoveJoints(angle, i);
});
}
void Update()
{//测试MoveJoints方法
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.A))
{
MoveJoints(get,0);
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.B))
{
MoveJoints(put,0);
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.C))
{
MoveJoints(home,0);
}
}
}3. 把上面的测试脚本挂在机械臂的根节点上，并且将对应的旋转关节放进数组即可。旋转结果就不放了。
关于机械臂的事件发送和IK自动运行将放在下一篇分段写，不然代码的篇幅太长了。
