前言

想学习些新东西了，原本想直接学学Ethercat，但是简单看了看对象字典啥的概念一头雾水的，决定先从CANopen开始，Ethercat看着头疼。Etehrcat和CANopen有挺多类似的地方。感谢ZLG的这个入门笔记，我似乎是看懂了些，想写写笔记。

CANopen的ID定义

作为一个CAN的应用层协议

采用11位的标准帧的格式
数据能少发就少发，能单向就单向，能不分包就不分包，提高实时性。

网络管理，特殊协议报文的ID定义

CANopen中需要定义一个主机，也就是网络管理主机，它负责管理网络中的其他从机。
主机和从机之间会进行一系列的通讯，例如初始化，同步，配置等等网络管理报文和特殊报文。
在这里插入图片描述

过程对象数据PDO和服务数据对象SDO

PDO	SDO
单向传输	需要应答
生产者-消费者模型	服务器-客户端模型

在这里插入图片描述

对于PDO和SDO，协议强制规定了其CAN ID的划分方法。
高4位是功能码，低7位的节点号。CAN ID叫做COB-ID，节点号叫做Node-ID，一个网络最多128个节点。

协议又更进一步的将PDO细分

分成发送PDO和接收PDO，以从站为参考点。TPDO和RPDO各有4个对象，每个对象一条CAN数据

SDO则规定

发起一方的CAN ID固定就是600H+Node-ID(值为被询问的节点地址),回复一方的ID就是580H+Node-ID

一般来说，只有主机能发起SDO，用来配置和关键参数的传递，另外从机也可以对其他从机发送SDO通讯。
在这里插入图片描述

PDO的传输形式

PDO可以同步传输，也可以异步传输
在这里插入图片描述
异步传输一般由特定的事件来触发。
同步传输一般是主站通过同步报文让所有的从站在同一时刻传输数据。
有细分为周期传输（循环）和非周期传输（无循环）
周期传输通过接收SYNC(同步对象)，可以设置1-240个同步对象
非周期传输由远程帧触发或者特定事件对象触发。

PDO的通信参数

PDO通信参数定义了设备的CAN -ID，传输类型，定时周期。
RPDO位于1400H-15FFH
TPDO位于1800H-19FFH
在这里插入图片描述

试了试编辑器

PDO的映射参数

它包含了一个对象字典中的对象列表，这些对象映射到相应的 PDO，其中包括数据的长度（单位，位），对于生产者和
消费者都必须要知道这个映射参数，才能够正确的解释 PDO 内容。就是将通信参数、应用数据和具体 CAN 报文中数据联系起来。
RPDO映射参数范围为1600H–17FFH
TPDO映射参数范围为1A00H–1BFFH
在这里插入图片描述

对象字典

它描述了CANopen节点中的所有参数，它可以以EDS文件的形式进行传递。
其中的每一个对象都采用16位的索引来寻址，范围0-0xFFFF
某些索引下又定义了8位的子索引，范围0-0xFF
每一个索引内具体的参数，最大支持用4字节表示。
每一个具体的参数，都包含名字，索引，子索引，数据类型，是否必须，读写属性。
用的最多的就是DS301子协议，其他的子协议都是对301的补充和扩展。
对象字典区域的定义如下:
在这里插入图片描述
我这里打开一个CANopen的对象字典编辑器给看了看，加深印象